[发明专利]位姿确定方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201810391549.6 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108682036B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 林祥凯;乔亮;朱峰明;左宇;杨泽宇;凌永根;暴林超 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 刘映东 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种位姿确定方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：通过追踪第一特征点，获取相机拍摄的第一图像相对于标记图像的位姿参数，第一特征点通过从标记图像中提取特征点得到；当第一图像不满足特征点追踪条件时，从第一图像中提取第二特征点，第二特征点与第一特征点不同；通过追踪第一特征点和第二特征点，获取相机拍摄的第二图像相对于标记图像的位姿参数，第二图像为相机在第一图像之后拍摄的图像。通过在图像不满足特征点追踪条件时采用提取新特征点的方式，避免了由于相机的位置或姿态的变化过多而导致无法追踪到特征点的的情况，增强了鲁棒性，提高了相机的追踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过追踪第一特征点，获取相机拍摄的第一图像相对于标记图像的位姿参数，所述第一特征点通过从所述标记图像中提取特征点得到；当所述第一图像不满足特征点追踪条件时，从所述第一图像中提取第二特征点，所述第二特征点与所述第一特征点不同；通过追踪所述第一特征点和所述第二特征点，获取所述相机拍摄的第二图像相对于所述标记图像的位姿参数，所述第二图像为所述相机在所述第一图像之后拍摄的图像。
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