[发明专利]基于全局视觉的定位方法在审
申请号: | 201810391663.9 | 申请日: | 2018-04-28 |
公开(公告)号: | CN108955683A | 公开(公告)日: | 2018-12-07 |
发明(设计)人: | 罗胜 | 申请(专利权)人: | 温州大学激光与光电智能制造研究院 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 温州市品创专利商标代理事务所(普通合伙) 33247 | 代理人: | 程春生 |
地址: | 325000 浙江省*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明提供基于全局视觉的定位方法,(1)获得摄像头的精确位置;(2)获得摄像头的姿态;(3)对目标成像:整个系统投入运营,对目标成像;(4)在图像中检测目标;5)计算目标射线;(6)计算目标位置;7)计算目标姿态:根据目标在图像坐标里的姿态,以及摄像头的姿态,采取视觉和IMU、OD、Geomagnetic的信息融合组合导航可以确定目标的姿态。本发明的有益效果是已经知道摄像头的位置、朝向,以及所面向地理环境的模型,就可以很容易地计算出视野范围内每个目标的位置;将视觉与GPS、IMU、OD及地磁等定位装置配合,可得到高精度的导航定位。 | ||
搜索关键词: | 摄像头 视觉 计算目标 目标成像 计算目标位置 导航定位 地理环境 定位装置 图像坐标 信息融合 组合导航 地磁 全局 射线 图像 视野 检测 运营 配合 | ||
【主权项】:
1.基于视觉的定位方法,其特征在于:(1)获得摄像头的精确位置;(2)获得摄像头的姿态;(3)对目标成像:整个系统投入运营,对目标成像;(4)在图像中检测目标;(5)计算目标射线;(6)计算目标位置;(7)计算目标姿态:根据目标在图像坐标里的姿态,以及摄像头的姿态,采取视觉和IMU、OD、Geomagnetic的信息融合组合导航可以确定目标的姿态;步骤1)中,如果在野外,采用高精度的差分GPS装置;如果在室内,用高精度的差分GPS装置定位整个建筑物,再根据建筑物内部结构的尺寸推算摄像头的精确位置;将世界坐标系原点设置在摄像头焦距处,一个方向指向经度O方向(东方),另一个方向指向纬度A方向(北方),第三个方向指向高度H方向;步骤2)中,采用带水平仪和罗盘的标定模板标定相机;水平放置的标定板一个方向指向经度O方向(东方),一个方向指向纬度A方向(北方),与摄像头处的世界坐标系一致;设标定后,摄像头坐标系与世界坐标系的变换为R1|T,从旋转矩阵R1可以按如下公式确定出摄像头的三个姿态角(αc,βc,γc);步骤4)中,可以用目标检测的方法,也可以在目标上带预设标签的方法,确定目标在图像中的位置,目标大小为λ,相对于图像中心的偏移(r,c),目标在图像坐标里的姿态θ。
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