[发明专利]基于全局视觉的定位方法在审

专利信息
申请号: 201810391663.9 申请日: 2018-04-28
公开(公告)号: CN108955683A 公开(公告)日: 2018-12-07
发明(设计)人: 罗胜 申请(专利权)人: 温州大学激光与光电智能制造研究院
主分类号: G01C21/20 分类号: G01C21/20
代理公司: 温州市品创专利商标代理事务所(普通合伙) 33247 代理人: 程春生
地址: 325000 浙江省*** 国省代码: 浙江;33
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明提供基于全局视觉的定位方法,(1)获得摄像头的精确位置;(2)获得摄像头的姿态;(3)对目标成像:整个系统投入运营,对目标成像;(4)在图像中检测目标;5)计算目标射线;(6)计算目标位置;7)计算目标姿态:根据目标在图像坐标里的姿态,以及摄像头的姿态,采取视觉和IMU、OD、Geomagnetic的信息融合组合导航可以确定目标的姿态。本发明的有益效果是已经知道摄像头的位置、朝向,以及所面向地理环境的模型,就可以很容易地计算出视野范围内每个目标的位置;将视觉与GPS、IMU、OD及地磁等定位装置配合,可得到高精度的导航定位。
搜索关键词: 摄像头 视觉 计算目标 目标成像 计算目标位置 导航定位 地理环境 定位装置 图像坐标 信息融合 组合导航 地磁 全局 射线 图像 视野 检测 运营 配合
【主权项】:
1.基于视觉的定位方法,其特征在于:(1)获得摄像头的精确位置;(2)获得摄像头的姿态;(3)对目标成像:整个系统投入运营,对目标成像;(4)在图像中检测目标;(5)计算目标射线;(6)计算目标位置;(7)计算目标姿态:根据目标在图像坐标里的姿态,以及摄像头的姿态,采取视觉和IMU、OD、Geomagnetic的信息融合组合导航可以确定目标的姿态;步骤1)中,如果在野外,采用高精度的差分GPS装置;如果在室内,用高精度的差分GPS装置定位整个建筑物,再根据建筑物内部结构的尺寸推算摄像头的精确位置;将世界坐标系原点设置在摄像头焦距处,一个方向指向经度O方向(东方),另一个方向指向纬度A方向(北方),第三个方向指向高度H方向;步骤2)中,采用带水平仪和罗盘的标定模板标定相机;水平放置的标定板一个方向指向经度O方向(东方),一个方向指向纬度A方向(北方),与摄像头处的世界坐标系一致;设标定后,摄像头坐标系与世界坐标系的变换为R1|T,从旋转矩阵R1可以按如下公式确定出摄像头的三个姿态角(αc,βc,γc);步骤4)中,可以用目标检测的方法,也可以在目标上带预设标签的方法,确定目标在图像中的位置,目标大小为λ,相对于图像中心的偏移(r,c),目标在图像坐标里的姿态θ。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于温州大学激光与光电智能制造研究院,未经温州大学激光与光电智能制造研究院许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201810391663.9/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top