[发明专利]一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法及装置有效
| 申请号： | 201810392438.7 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108621158B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 安康;方厚招;李一染;柳晖;方祖华 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 200234 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法及装置，其中方法包括：设置初始条件并通过三次样条插值算法计算得到关于时间的机械臂关节角度位置描述；基于机械臂关节角度位置描述结合动力学模型，得到力矩关于时间的连续函数；定义机械臂运动轨迹总时间为目标函数，并以此建立以时间最优轨迹规划模型；结合机械臂关节角度位置描述、力矩关于时间的连续函数设置机械臂时间最优轨迹规划控制模型的约束条件；基于所述最优轨迹规划模型，通过输入约束，采用序列二次规划算法迭代求解机械臂时间最短的运动轨迹，得到满足约束的时间最优运动轨迹。与现有技术相比，本发明无需大量复杂的计算，具有较好的实时性、利用时间最少。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关于 机械 时间 最优 轨迹 规划 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法，其特征在于，包括：设置初始条件并通过三次样条插值算法计算得到关于时间的机械臂关节角度位置描述；基于机械臂关节角度位置描述结合动力学模型，得到力矩关于时间的连续函数；定义机械臂运动轨迹总时间为目标函数，并以此建立以时间最优轨迹规划模型；结合机械臂关节角度位置描述、力矩关于时间的连续函数设置机械臂时间最优轨迹规划控制模型的约束条件；基于所述最优轨迹规划模型，通过输入约束，采用序列二次规划算法迭代求解机械臂时间最短的运动轨迹，得到满足约束的时间最优运动轨迹。
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