[发明专利]一种基于拓扑地图的机器人路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201810393365.3 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108664022B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 邹娟;高宏志;刘尧;肖思慧;王求真;郑金华;杨圣祥 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 411100 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于拓扑地图的机器人路径规划方法及系统。所述方法包括：获取散点图，并在所述散点图中设置机器人的初始运动点和目标点，所述散点图是由包含有障碍物节点的实际环境抽象而成；根据所述散点图构建与所述散点图对应的维诺图；计算所述维诺图中各边的行驶代价；根据所述行驶代价采用改进的迪杰斯特拉算法，得到多条路径；根据粒子群算法从多条所述路径中确定最短路径。采用本发明的方法或系统，能够避免目标函数权重赋值靠经验，搜索空间不完整的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拓扑 地图 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于拓扑地图的机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取散点图，并在所述散点图中设置机器人的初始运动点和目标点，所述散点图是由包含有障碍物节点的实际环境抽象而成；根据所述散点图构建与所述散点图对应的维诺图；计算所述维诺图中各边的行驶代价；根据所述行驶代价采用改进的迪杰斯特拉算法，得到多条路径；根据粒子群算法从多条所述路径中确定最短路径。
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