[发明专利]生成三维高清道路图交叉路口行车线的半自动点云方法在审
| 申请号： | 201810394474.7 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108831146A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 厦门维斯云景信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/0968;G06T15/00;G06T17/20 |
| 代理公司： | 厦门致群专利代理事务所(普通合伙) 35224 | 代理人： | 刘兆庆 |
| 地址： | 361000 福建省厦门*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种生成三维高清道路图交叉路口行车线的半自动点云方法，包括：S1、从原始点云中提取地面点；S2、以轨迹点和路缘石为先验知识，利用体素作为区域生长和计算的处理单元，对道路交叉场景进行路面点检测；S3、对提取到的路面点进行路面标识的提取与优化；S4、基于获得的道路标识点提取车道标识；S5、基于提取的车道标识生成行车线。本发明将轨迹点作为先验知识并将体素作为区域生长算法的数据结构，能对交叉路口进行路面检测；利用基于体素的区域生长算法除去非地面点，提高路面检测的精度和计算效率；以路面标识和轨迹点作为输入数据，建立路面标识点间的拓扑关系并标记语义标签，提高道路交叉口处行车线的提取精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 行车线 交叉路口 路面标识 轨迹点 点云 体素 区域生长算法 车道标识 路面检测 先验知识 道路图 高清 三维 道路交叉口 处理单元 道路标识 道路交叉 计算效率 区域生长 数据结构 拓扑关系 语义标签 点检测 路缘石 场景 优化 | ||
【主权项】：
1.生成三维高清道路图交叉路口行车线的半自动点云方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、从原始点云中提取地面点；S2、以轨迹点和路缘石为先验知识，利用体素作为区域生长和计算的处理单元，对道路交叉场景进行路面点检测；S3、利用多阈值算法从路面点中提取候选道路标识点，利用密度滤波算法去除候选道路标识点中的噪声，获得道路标识点；S4、基于道路标识设计参数对获得的道路标识点进行几何滤波以获得车道标识点；S5、以车道标识点与轨迹点为输入，构造节点结构，基于生成的节点，利用样条曲线算法生成行车线。
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