[发明专利]一种高层楼房护栏焊接机器人

摘要

一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座、六个第一飞行部分、六个第二飞行部分、行四个走部分、焊接结构连接部分、焊接部分、钢管抓取部分，其特征在于：所述的六个第一飞行部分存放在第一飞行部分存放槽里；所述的第二飞行部分存放在第二飞行部分存放槽里；所述的焊接部分的焊接部分凹槽滑动安装在第二并联机构底板上；钢管抓取部分的钢管抓取部分凹槽滑动安装在钢管抓取部分连接板上，所述的两个第二齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；通过焊接部分的第四步进电机调整焊接头的高度，通过四个第六液压缸和第七液压缸调整焊接头的高度，通过第四舵机来调整焊接头的角度来完成焊接，实现了全方位，多角度的焊接，使焊接的质量更好更快。

主权项

1.一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座（1）、六个第一飞行部分（2）、六个第二飞行部分（3）、行四个走部分（4）、焊接结构连接部分（5）、焊接部分（6）、钢管抓取部分（7），其特征在于：所述的六个第一飞行部分（2）存放在第一飞行部分存放槽（103）里；所述的第二飞行部分（3）存放在第二飞行部分存放槽（104）里；所述的四个行走部分（4）的第三舵机（401）分别固定安装在四个行走部分座（105）里；所述的焊接结构连接部分（5）安装在焊接结构连接部分存放槽（102）里；所述的焊接部分（6）的焊接部分凹槽（603）滑动安装在第二并联机构底板（517）上，所述的第一齿轮（602）与第一齿条（512）相互啮合；钢管抓取部分（7）的钢管抓取部分凹槽（703）滑动安装在钢管抓取部分连接板（513）上，所述的两个第二齿轮（702）分别与两个第二齿条（514）相互啮合；所述的底座（1）包括底板（101）、焊接结构连接部分存放槽（102）、第一飞行部分存放槽（103）、第二飞行部分存放槽（104）、四个行走部分座（105）、第一舵机座（106）、第一舵机（107）、摄像头固定板（108）、四个摄像头（109）、第二舵机座（110）、第二舵机（111）、雷达固定板（112）、雷达（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间靠前面的位置设有焊接结构连接部分存放槽（102）；在底板（101）上面设有第一舵机座（106），所述的第一舵机（107）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座（106）里面，其电机轴与摄像头固定板（108）下面固定连接；所述的四个摄像头（109）均分成两组，分别固定安装在摄像头固定板（108）前后两侧；在底板（101）上面设有第二舵机座（110），其位置在焊接结构连接部分存放槽（102）的左侧；所述的第二舵机（111）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座（110）里面，其电机轴与雷达固定板（112）下面固定连接，在雷达固定板（112）上面设有雷达（113）；在底板（101）上面设有第一飞行部分存放槽（103）和第二飞行部分存放槽（104），其位置分别在底板（101）上面靠后的位置；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分座（105）；所述的第一飞行部分（2）包括第一飞行部分底板（201）、三个第一圆孔（202）、三个第一螺旋桨固定架（203）、三个第一螺旋桨（204）、三个第一步进电机（205）、第一液压缸（206）、第一连接杆（207），所述的第一飞行部分底板（201）是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的第一圆孔（202），在第一圆孔（202）里面设有第一螺旋桨固定架（203），所述的第一步进电机（205）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一螺旋桨固定架（203）下面，其电机轴穿过第一螺旋桨固定架（203）中间的圆孔与第一螺旋桨（204）固定连接；所述的第一液压缸（206）的缸体底部固定安装在第一飞行部分底板（201）下面的中间，其活塞杆端部与第一连接杆（207）固定连接；所述的第二飞行部分（3）包括第二飞行部分底板（301）、五个第二圆孔（302）、五个第二螺旋桨固定架（303）、五个第二螺旋桨（304）、五个第二步进电机（405）、第二液压缸（306）、第二连接杆（307），所述的第二飞行部分底板（301）是一个圆形板子，在其上面设有五个呈圆周阵列的第二圆孔（302），在第二圆孔（302）里面设有第二螺旋桨固定架（303），所述的第二步进电机（305）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二螺旋桨固定架（303）下面，其电机轴穿过第二螺旋桨固定架（303）中间的圆孔与第二螺旋桨（304）固定连接；所述的第二液压缸（306）的缸体底部固定安装在第二飞行部分底板（301）下面的中间，其活塞杆端部与第二连接杆（307）固定连接。