[发明专利]工程机械

摘要

本发明提供一种上部回转体能够相对于下部行走体回转的工程机械，其能够更可靠地避免该工程机械的周围存在的障碍物与上部回转体的接触。工程机械包括：检测装置；位置确定装置；以及动作控制装置。位置确定装置包含：计算部，利用检测装置的检测结果，计算障碍物相对于检测装置的位置；变换部，将由计算部算出的障碍物相对于检测装置的位置变换为障碍物相对于上部回转体的位置，以及确定部，利用变换部的变换结果，确定障碍物相对于假想分界面的位置，假想分界面设定在俯视时的上部回转体的侧面的外侧。动作控制装置根据由确定部所确定的障碍物相对于假想分界面的位置来对上部回转体的动作进行控制，以避免上部回转体与障碍物接触。

主权项

1.一种工程机械，其特征在于包括：下部行走体；上部回转体，能够相对于所述下部行走体回转；至少一个检测装置，配置在所述上部回转体上，用于检测存在于所述上部回转体的周围的障碍物；位置确定装置，对所述至少一个检测装置所检测到的所述障碍物相对于所述上部回转体的位置进行确定；以及动作控制装置，根据由所述位置确定装置所确定的所述障碍物相对于所述上部回转体的位置来对所述上部回转体的动作进行控制，以避免所述上部回转体与所述障碍物接触，其中，所述位置确定装置包含：计算部，利用所述至少一个检测装置的检测结果，计算所述障碍物相对于所述至少一个检测装置的位置；变换部，将由所述计算部算出的所述障碍物相对于所述至少一个检测装置的位置变换为所述障碍物相对于所述上部回转体的位置，以及确定部，利用所述变换部的变换结果，确定所述障碍物相对于假想分界面的位置，所述假想分界面设定在俯视时位于所述上部回转体的侧面的外侧，所述动作控制装置，根据由所述确定部所确定的所述障碍物相对于所述假想分界面的位置来对所述上部回转体的动作进行控制，以避免所述上部回转体与所述障碍物接触。