[发明专利]转向操纵控制装置

摘要

本发明提供即便转向操纵量或转向量小也能高精度地进行离合器的状态判定的转向操纵控制装置。转向操纵控制装置判定上侧变化角(δθh)以及下侧变化角(δθp)的任一方是否比第一阈值(α)大(步骤104、步骤105)。在上侧变化角以及下侧变化角的任一方比第一阈值(α)大时(步骤104：YES、步骤105：YES)，比较由此产生的角度差的变化量(D)与第二阈值(β)的大小，基于该比较进行离合器的状态判定(步骤106)。转向操纵控制装置将在规定运算周期中获取到的上侧转向操纵角(θh_n)以及下侧转向操纵角(θp_n)分别更新为基准上侧转向操纵角(θhb)以及基准下侧转向操纵角(θpb)(步骤108)。

主权项

1.一种转向操纵控制装置，其以转向操纵装置作为控制对象，该转向操纵装置具有能够使由驾驶员转向操纵的转向操纵单元、与根据驾驶员对所述转向操纵单元的转向操纵使转向轮转向的转向单元机械地断开或连接的离合器，所述转向操纵控制装置包括：基准转向操纵角设定电路，其设定基准上侧转向操纵角与基准下侧转向操纵角，其中，所述基准上侧转向操纵角成为基于表示所述转向操纵单元的转向操纵量的检测值运算的上侧转向操纵角的基准，所述基准下侧转向操纵角成为基于表示所述转向单元的转向量的检测值运算的下侧转向操纵角的基准；变化判定电路，其判定上侧变化角与下侧变化角的至少一方是否比第一阈值大，其中，所述上侧变化角是在通过所述基准转向操纵角设定电路设定了所述基准上侧转向操纵角的运算周期的后面的运算周期中的所述上侧转向操纵角与该基准上侧转向操纵角之间的角度差，所述下侧变化角是在所述后面的运算周期中的所述下侧转向操纵角与所述基准下侧转向操纵角之间的角度差；以及状态判定电路，其在通过所述变化判定电路判定为所述上侧变化角与所述下侧变化角的至少一方比所述第一阈值大的情况下，基于在从设定了所述基准上侧转向操纵角以及所述基准下侧转向操纵角的运算周期至所述后面的运算周期为止的期间中所述上侧转向操纵角与所述下侧转向操纵角之间的角度差的变化量同第二阈值的大小关系，进行所述离合器的状态判定，其中，在所述状态判定电路对所述离合器的状态判定后，所述基准转向操纵角设定电路更新所述基准上侧转向操纵角以及所述基准下侧转向操纵角。