[发明专利]一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构

摘要

本发明属于爬壁机器人技术领域，尤其是一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构。所述的越障机构采用永磁体轮与磁性履带相结合的方式，在导磁壁面及壁面上的障碍物上行走时，互相配合运动，运动过程中增大爬壁机器人的吸附力、负重能力和越障能力，也解决了其运动不灵活、不易转向且转向时易划伤导磁壁面的问题。

主权项

1.一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构，其特征在于：所述的越障机构包括水平放置的永磁体轮车架（18），永磁体轮车架18的前部上安装有工作机械臂（1），永磁体轮车架（18）的两侧分别水平固定设置有履带车架（8）；永磁体轮车架（18）的底部四角分别通过浮动弹簧（21）与永磁体轮支架（18）连接；永磁体轮车架（18）前部的永磁体轮支架分别轴承活动支撑安装在永磁体轮从动轴的两端，永磁体轮从动轮分别内置在永磁体轮车架（18）前部的永磁体轮支架中且固定在永磁体轮从动轴上；永磁体轮车架（18）后部的永磁体轮支架也分别轴承活动支撑安装在永磁体轮驱动轴（20）的两端，永磁体轮驱动轮分别内置在永磁体轮车架（18）后部的永磁体轮支架中且固定在永磁体轮驱动轴（20）上，永磁体轮从动轴与驱动轴（20）前后平行设置且位于同一水平面上，永磁体轮驱动轴（20）中部设置有永磁体轮驱动轮从动链轮且与永磁体轮驱动轮驱动链条（19）一端连接，永磁体轮驱动轮驱动链条（19）另一端与永磁体轮驱动轮驱动链轮连接，永磁体轮驱动轮驱动链轮与永磁体轮驱动轮驱动电机输出端连接，永磁体轮驱动轮驱动电机安装在永磁体轮车架（18）的右后部上，永磁体轮驱动轮及从动轮两侧内皆镶嵌轭铁（11），轭铁（11）外固定套设永磁铁圈（12），永磁铁圈（12）外包覆有橡胶圈（13）；履带车架（8）上均布设置有张紧弹簧（2），张紧弹簧（2）顶部转动安装有履带上导向轮（3），履带车架（8）前部转动安装有履带从动轮，其后部转动连接有履带驱动轮（7），履带从动轮、履带驱动轮（7）分别与橡胶履带（6）通过链齿啮合转动，履带车架（8）底部均布固定安装有履带下导向轮组连接轴承（9），履带下导向轮组连接轴承（9）与履带下导向轮组安装架竖直方向转动连接，履带下导向轮组安装架两端分别转动安装有履带下导向轮（10），橡胶履带（6）依次套设在履带上导向轮（3）、履带从动轮、履带下导向轮（10）及履带驱动轮（7）上转动链接，履带驱动轮（7）中心处固定设置的履带驱动轮驱动轴（14）一端向永磁体轮车架（18）侧延伸出来且其上设置履带驱动轮从动链轮，履带驱动轮从动链轮与履带驱动轮驱动链条（15）一端连接，履带驱动轮驱动链条（15）另一端与履带驱动轮驱动链轮连接，履带驱动轮驱动链轮安装在减速器（16）的输出轴上，减速器（16）的输入轴与履带驱动轮驱动电机（17）的输出轴通过法兰用螺栓连接，履带驱动轮驱动电机（17）安装在永磁体轮车架（18）的左后部上，橡胶履带（6）上均布镶嵌有永磁块（4），永磁块（4）上粘贴有橡胶层（5）。