[发明专利]一种多自由度仿生水母机器人

摘要

本发明公开了一种多自由度仿生水母机器人，包括基体、四条机械臂、生物膜；四条机械臂对称的安装在基体的圆周方向上，生物膜将基体和机械臂包裹，内部充有空气以调节机械水母在水中受到的浮力；机械臂包括大臂和小臂两段，大臂的上端与基体相连，下端连接在小臂的上端，自由度设置仿照人的手臂关节，分别为：大臂左右旋转，大臂上下摆动，小臂上下摆动，小臂旋转多个自由度；本发明的机器人具有拟生物形态，自由度多，操作灵活，适应性强。

主权项

1.一种多自由度仿生水母机器人，其特征在于，包括基体(100)、均匀布置在基体(100)圆周方向上的多条机械臂、外层膜(4)；所述机械臂包括大臂(200)、与大臂(200)相连的小臂(300)；所述外层膜(4)将基体(100)、机械臂包覆在内；所述大臂(200)包括大臂壳体(210)、固定在大臂壳体(210)内的第二驱动机构；所述基体(100)内设有多个第一驱动机构，所述第一驱动机构通过十字轴(114)与大臂(200)相连；所述十字轴(114)包括纵轴(114‑1)、横轴(114‑2)；所述第一驱动机构通过销轴(116)与第一连杆(110)一端相连，第一连杆(110)另一端通过销轴(116)与纵轴(114‑1)相连；所述第二驱动机构通过销轴(116)与第二连杆(203)一端相连，第二连杆(203)另一端通过销轴(116)与横轴(114‑2)相连；所述横轴(114‑2)两端通过基体(100)内固定座(102)或轴承座进行支撑，可相对定座(102)或轴承座转动；所述纵轴(114‑1)的两端通过大臂壳体(210)进行支撑，可相对大臂壳体(210)相对转动；所述第一驱动机构通过第一连杆(110)推动纵轴(114‑1)绕横轴(114‑2)转动，可带动大臂(200)上下摆动；所述第二驱动机构通过第二连杆(203)带动大臂(200)绕纵轴(114‑1)转动，从而实现大臂(200)水平摆动。