[发明专利]基于软翼无人机的遍历规划方法有效
| 申请号： | 201810400988.9 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110411445B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 何玉庆;黄伟;杨丽英;谷丰;李兵兵 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于软翼无人机的遍历规划方法。该方法包括：采用区域分割法将软翼无人机待遍历区域划分为可行区域和障碍物区域；采用基于代价函数的改进贪心算法确定可行区域的待遍历顺序；采用折返形算法实施可行区域遍历，计算贴线直行的下一时刻目标期望点C的位置坐标、航向角，计算转弯过程中的偏航角速度；控制软翼无人机的行进轨迹。本方法实现了遍历规划，通过数值仿真验证了算法的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 遍历 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于软翼无人机的遍历规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采用区域分割法将软翼无人机待遍历区域划分为可行区域和障碍物区域；步骤2：采用基于代价函数的改进贪心算法确定可行区域的待遍历顺序；步骤3：采用折返形算法实施可行区域遍历，计算贴线直行的下一时刻目标期望点C的位置坐标、航向角，计算转弯过程中的偏航角速度；步骤4：按照待遍历顺序和贴线直行的下一时刻目标期望点C的位置坐标、航向角、转弯过程中的偏航角速度，控制软翼无人机的行进轨迹。
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