[发明专利]一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810401080.X | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108469737B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 葛东明;王大轶;史纪鑫;谢宁;邹元杰;邓润然;朱卫红;柳翠翠;仲维昆 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 胡健男 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法及系统，针对空间机器人在轨抓取自旋或翻滚非合作目标的导航捕获问题，本文给出了一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法。首先，建立了空间机器人系统动能解析式描述。其次，建立了空间机器人的运动学方程。最后，利用第二类拉格朗日方程和伪坐标方程，建立了解析式的空间机器人系统运动学和动力学模型。此方法基于矢量力学理论方法推导得到，采用矩阵和向量运算，且方程为解析式表达式，物理意义清晰。此方法便于对空间机器人系统的运动学和动力学进行耦合分析、便于基于模型的动力学控制算法实现，且计算量小，便于控制算法的实时计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 合作 目标 导航 捕获 动力学 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法，其特征在于步骤如下：(1)建立多臂空间机器人系统的基座和机械臂臂杆的动能表达式；(2)建立多臂空间机器人系统运动学方程；(3)根据步骤(1)多臂空间机器人的基座和机械臂臂杆的动能表达式和步骤(2)多臂空间机器人系统运动学方程，建立系统动力学方程，利用系统动力学方程，实现多臂空间机器人系统的控制。
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