[发明专利]一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构

摘要

本发明公开了一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，涉及爬壁机器人技术领域，两个致动器和传动机构安装于爬壁机器人的总机架上，四连杆机构安装于传动机构上，缓冲机构连接于四连杆机构末端，缓冲机构末端连接爪刺足；传动机构用于将致动器的动力传递至四连杆机构，以驱动爪刺足在水平面内前后摆动以及在竖直面围绕传动机构的传动轴转动。本发明采用差动机构传动，使得两致动器共同承担了腿部结构的重量，从而可以减轻致动器的最大额定转矩，相应的也降低了电机的体积和重量；两致动器均位于腿部的最前端，减小了腿部中段和末端结构的重量和体积，降低了腿部结构产生的翻转力矩，同时也实现了腿部结构的小型化和轻量化。

主权项

1.一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，其特征在于：两个致动器(1)和传动机构(2)安装于所述爬壁机器人的总机架上，四连杆机构(3)安装于传动机构(2)上，缓冲机构(4)连接于所述四连杆机构(3)末端，所述缓冲机构(4)末端连接爪刺足(5)；所述传动机构(2)用于将所述致动器(1)的动力传递至所述四连杆机构(3)，以驱动所述爪刺足(5)在水平面内前后摆动以及在竖直面围绕所述传动机构(2)的传动轴(22)转动；两个两侧支架(33)分别设于机架(32)两侧底部，曲柄(34)安装于所述机架(32)顶部，其末端连接所述连杆(35)，连杆架(36)两端分别连接于所述机架(32)上和所述连杆(35)中部，构成所述四连杆机构(3)；所述曲柄(34)可在所述传动机构(2)的驱动下转动，机架(32)分别通过两个所述两侧支架(33)和轴承与两个所述传动轴(22)转动连接，将所述四连杆机构(3)安装于所述传动机构(2)上。