[发明专利]电差动卸船机钢丝绳同步方法、装置、介质、设备及系统

摘要

本发明公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法，包括判断抓斗状态；若抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，计算其之间的第一差值，根据第一差值计算使从属电机达到主电机的转矩反馈值需要的第一附加速度，将第一附加速度作为控制分量驱动从属电机；若抓斗以开斗状态运动，则获取与主电机相连的主卷筒和与从属电机相连的从属卷筒的位移反馈值，计算其之间的第二差值，根据第二差值计算使从属卷筒达到主卷筒的位移反馈值需要的第二附加速度，将第二附加速度作为控制分量驱动从属电机。本发明能够实现闭斗时钢丝绳的受力均衡、开斗时钢丝绳的位移同步。本发明还公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步装置、介质、设备及系统。

主权项

1.一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法，其特征在于，所述方法包括：判断抓斗的状态；若所述抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，所述主电机和所述从属电机根据所述电差动卸船机的运行工况从所述电差动卸船机的四个电机中选择，计算所述主电机的所述转矩反馈值与所述从属电机的所述转矩反馈值之间的第一差值，根据所述第一差值计算使得所述从属电机达到所述主电机的所述转矩反馈值所需要的第一附加速度，将所述第一附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；若所述抓斗以开斗状态运动，则获取与所述主电机相连接的主卷筒和与所述从属电机相连接的从属卷筒的位移反馈值，计算所述主卷筒的所述位移反馈值与所述从属卷筒的所述位移反馈值之间的第二差值，根据所述第二差值计算使得所述从属卷筒达到所述主卷筒的所述位移反馈值所需要的第二附加速度，将所述第二附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；其中，当所述电差动卸船机的小车机构不运动时，所述主电机为所述电差动卸船机的四个电机中的任意一个，其余电机作为所述从属电机；当所述电差动卸船机的小车机构运动时，从所述电差动卸船机的转向相反的两组电机中各选一个电机作为所述主电机，其余电机作为所述从属电机。