[发明专利]一种骑行载具姿态安全监测方法及装置有效
| 申请号： | 201810401462.2 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108592908B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 张萌;李忱达;杨丽娜;潘其琦;刘丹妹;曾钰;成峰;尹文;程洪宇;贾璐萌;韩冰 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C1/00;G06N3/0499;G06N3/08 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 郑宪常 |
| 地址： | 250357 山东省济南市长清*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种骑行载具姿态安全监测方法，包括以下步骤：S1、读取六轴加速度/陀螺仪传感器的俯仰角、航向角、横滚角、三轴的角速度数据，使用madgwick算法进行IMU姿态融合解算；S2、获取连续n组姿态融合解算的俯仰角、航向角、横滚角、三轴的角速度与对应期望输出的二进制编码为初始训练集训练RBF神经网络；S3、保存训练完成的神经网络参数，获取连续n组俯仰角、航向角、横滚角、三轴方向角速度，并以三个欧拉角和三个角速度为神经网络的输入样本，求样本对应特征向量对应的神经网络输出分类结果；S4、无线通信模块获取当前骑行载具的定位信息，并将定位信息与姿态分类结果发送至指定终端地址。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骑行载具 姿态 安全 监测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种骑行载具姿态安全监测方法，其特征是，包括以下步骤：S1、读取六轴加速度/陀螺仪传感器的俯仰角pitch、航向角yaw、横滚角roll、三轴的角速度数据，使用madgwick算法进行IMU姿态融合解算；S2、获取连续n组姿态融合解算的俯仰角pitch、航向角yaw、横滚角roll、三轴的角速度与对应期望输出的二进制编码为初始训练集训练RBF神经网络；S3、保存训练完成的神经网络参数，获取连续n组俯仰角pitch、航向角yaw、横滚角roll、三轴方向角速度，并以三个欧拉角和三个角速度为神经网络的输入样本，求样本对应特征向量对应的神经网络输出分类结果；S4、无线通信模块获取当前骑行载具的定位信息，并将定位信息与姿态分类结果发送至指定终端地址。
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