[发明专利]一种Kinectv2深度图像无效点修复方法

摘要

本发明提供一种Kinect v2深度图像无效点修复方法。本发明方法，包括：S1：通过Kinect v2相机分别捕获同一场景中的多模态图像；S2:通过张正友相机标定方法完成Kinect v2中彩色相机和深度相机的内外参数的标定，进而完成彩色图像和原始深度图像的配准；S3：通过遍历原始深度图像完成原始深度图像中无效点的标记，统计无效点八邻域内有效深度值出现的频率，计算该频数下有效深度值的标准差，进而完成无效点填充优先级的评估；S4：计算无效点对应彩色图像中的像素点相似度最高的像素坐标，根据无效点填充的优先级修复所述像素坐标对应的深度图像无效点。本发明不仅能够修复原始深度图像中的无效点，而且能够提高修复结果的可靠性，可在图像处理领域广泛推广。

主权项

1.一种Kinect v2深度图像无效点修复方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过Kinect v2相机分别捕获同一场景中的多模态图像，所述多模态图像为彩色图像和原始深度图像；S2:通过张正友相机标定方法完成Kinect v2中彩色相机和深度相机的内外参数的标定，从而计算出彩色相机和深度相机坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，进而完成彩色图像和原始深度图像的配准；S3：通过遍历原始深度图像完成原始深度图像中无效点的标记，统计无效点八邻域内有效深度值的出现的频率，计算该频率下有效深度值的标准差，进而完成无效点填充优先级的评估；S4：通过原始深度图像中的无效点索引对应的彩色图像像素点的像素值，同时索引无效点八邻域内有效深度值点对应的彩色图像像素点的真实像素值，进而计算无效点对应彩色图像中的像素点相似度最高的像素坐标，根据无效点填充的优先级修复所述像素坐标对应的深度图像无效点。