[发明专利]一种图书馆机器人定位导航方法

摘要

本发明公开了一种图书馆机器人定位导航方法，包括：步骤1，建立模糊推理系统，得到推理规则；步骤2，将图书馆机器人预定路径中经过的RFID标签的ID值按顺序存入列表中；步骤3，确定图书馆机器人下一步需到达的RFID标签的ID值；步骤4，使用装置于图书馆机器人上的两个RFID读取设备分别读取放置于书架边沿的RFID标签，用五元组Tag＝no、id、φ、r、t记录；步骤5，对于五元组Tag中的信息进行数据预处理；步骤6，将预处理的数据输入推理规则中，得到关于图书馆机器人的当前位置信息，判断是否已经到达终点，确认下一步的前进方向，以实现定位导航功能。

主权项

1.一种图书馆机器人定位导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立模糊推理系统，得到对应的推理规则；步骤2，将图书馆机器人预定路径中经过的RFID标签的ID信息按顺序存入列表中；步骤3，确定图书馆机器人下一步需到达的目标RFID标签的ID信息，并计算出图书馆机器人的前进方向，图书馆机器人开始朝下一步需到达的目标RFID标签所在位置移动；步骤4，图书馆机器人移动过程中，使用装置于图书馆机器人上的两个RFID读取设备分别读取放置于书架边沿的RFID标签，第一个RFID读取设备的天线记为天线1，第二个RFID读取设备的天线记为天线2，RFID读取设备读取的信号包括：RFID读取设备的标号信息no，RFID标签的ID信息id，两个RFID读取设备分别采集到当前读取RFID标签的相位差及RFID标签的RSSI值r，以及采集到该RFID标签的时间戳t，用五元组记录；no取值为1或2，为1时表示第一个RFID读取设备，为2时表示第二个RFID读取设备；步骤5，对于五元组中的信息进行数据预处理；步骤6，将预处理后的五元组中的信息输入步骤1得到的推理规则中，得到关于图书馆机器人的当前位置信息，并根据步骤2中的列表判断是否已经到达目标RFID标签所在位置，从而确认下一步的前进方向，以实现定位导航功能。