[发明专利]一种苹果采摘装置及其采摘方法

摘要

本发明公开了一种苹果采摘装置及其采摘方法。国内水果的采摘基本还是靠手工完成，效率低下、劳动强度大。本发明一种苹果采摘装置，包括推车、网兜、底座、支撑板、升降机构、旋转机构、横移机构和摘取机构。旋转机构包括旋转支撑架、云台支架和第一舵机。横移机构包括滑轨、第二滑块、中部支架、电机支架和横移驱动件。摘取机构包括摄像头安装架、摄像头、摘果机械臂、剪枝机械爪。剪枝机械爪包括爪架、爪体、刀片、辅助板和爪体驱动件。本发明设计的辅助板可有效避免树枝卡在爪子尖端，提高采摘成功率。本发明可适应不同高度的果树。

主权项

1.一种苹果采摘装置，包括推车、网兜、底座、支撑板、升降机构、旋转机构、横移机构和摘取机构；其特征在于：所述底座的底部与推车固定，顶部与支撑板的底面固定；所述的升降机构包括升降台座、升降台架和升降驱动组件；所述的升降台座固定在底板上；所述的升降台座与升降台架构成滑动副；升降台架由升降驱动组件驱动；所述的旋转机构包括旋转支撑架、云台支架和第一舵机；所述的旋转支撑架与升降台架顶面固定；所述的云台支架支承在旋转支撑架的顶部；云台支架由第一舵机驱动；所述的横移机构包括滑轨、第二滑块、中部支架、电机支架和横移驱动件；所述的滑轨固定在云台支架上；中部支架与滑轨构成滑动副，并由横移驱动件驱动；所述的摘取机构包括摄像头安装架、摄像头、摘果机械臂和剪枝机械爪；所述摘果机械臂包括第二舵机、舵机支架和调节臂；所述的第二舵机通过舵机支架固定在中部支架上；调节臂的一端与第二舵机的输出轴固定；摄像头安装架与调节臂固定；摄像头安装在摄像头安装架上；所述的剪枝机械爪包括爪架、爪体、刀片、辅助板和爪体驱动件；所述爪架的底部与调节臂远离第二舵机的那端固定；两个爪体均与爪架构成滑动副；两个爪体由爪体驱动件驱动；两块辅助板的内端与两个爪体的相对侧面分别固定；在两块辅助板相对侧面的内端与两片刀片分别固定；两片刀片的刃口相对设置；摄像头的轴线与两片刀片的刃口平行。