[发明专利]一种激光陀螺仪数据的硬件加速电路

摘要

本发明涉及一种激光陀螺仪数据的硬件加速电路。该硬件加速电路包括主机状态机模块，用于控制激光陀螺仪采集的激光点云数据和参考栅格数据的匹配运算过程，并实现在不同的状态之间进行切换；主机接口模块基于主机接口控制状态机完成总线上的数据命令收发；从机接口模块包括配置子模块和中断子模块，CPU通过配置子模块预先配置该硬件加速电路外围的接口存储模块中的基地址和数据信息，中断子模块通知CPU从所述接口存储模块提取运算结果，然后进行软件处理得出激光陀螺仪感测到的位置信息。激光点云数据的读取，处理以及写出都不用CPU的参与，也不需要CPU进行查询等待，节省CPU带宽，适用于大量复杂高速的数据传输。

主权项

1.一种激光陀螺仪数据的硬件加速电路，它包括主机接口模块，用于基于接口总线读写硬件加速电路外围的接口存储模块中的数据，其特征在于，该硬件加速电路包括：主机状态机模块，用于实现对接口存储模块中数据的读写，控制输入的所述激光陀螺仪数据的运算过程，并在不同的读写模式切换到相应的状态，其中主机状态机模块中包括五个状态机，即主状态机、突发读模式状态机、单次读模式状态机、单次写模式状态机和主机接口控制状态机，所述读写模式包括突发读模式、单次读模式和单次写模式；所述激光陀螺仪数据是所述激光陀螺仪采集的激光点云数据，激光点云数据是二维坐标数据，包括X轴和Y轴方向上的数据。