[发明专利]一种车辆控制方法和装置

摘要

一种车辆控制方法和装置，该方法包括，根据目标车辆的状态信息以及目标车辆所处道路的路面信息，确定当前的横向位移偏差以及横向角度偏差，根据当前的横向位移偏差、横向角度偏差以及预瞄距离，确定预瞄位置的横向位移偏差，此后，根据当前的横向位移偏差、横向角度偏差、预瞄位置的横向位移偏差、滑模切换面方程以及滑模控制参数，确定滑模控制率，最后通过滑模控制方法，将滑模控制率作为输入，确定输出的转向角并根据转向角控制目标车辆，该转向角用于将目标车辆调整至沿目标路径行驶。由于以上车辆控制方法采用非线性的滑模控制方法，使得调整目标车辆行驶轨迹的效果更加理想。

主权项

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：根据目标车辆的状态信息以及所述目标车辆所处道路的路面信息，确定当前的横向位移偏差以及横向角度偏差，其中，所述当前的横向位移偏差用于表示所述目标车辆当前时刻所处的目标位置与所述道路对应的目标路径上的第一横向位置之间的距离，所述横向角度偏差用于表示所述目标车辆当前时刻的行进方向与所述目标路径在所述第一横向位置的切线方向之间的角度偏差，所述第一横向位置为所述目标路径上与所述目标位置之间的距离最小的位置，所述横向角度偏差小于或等于九十度，所述目标路径为期望所述目标车辆行驶的路径；根据所述当前的横向位移偏差、所述横向角度偏差以及预瞄距离，确定预瞄位置的横向位移偏差，其中，所述预瞄位置的横向位移偏差用于表示所述目标车辆行驶至预瞄位置时，所述预瞄位置与位于所述目标路径上的第二横向位置之间的距离，所述预瞄位置在所述目标车辆的中轴线上的投影位置与所述目标位置之间的距离为所述预瞄距离，且从所述目标位置指向所述预瞄位置之间的矢量方向与所述目标车辆当前的行进方向之间的夹角小于九十度，所述第二横向位置为所述目标路径上与所述预瞄位置之间的距离最小的位置；根据所述当前的横向位移偏差、所述横向角度偏差、所述预瞄位置的横向位移偏差、滑模切换面方程以及滑模控制参数，确定滑模控制率，所述滑模切换面方程用于指示滑模控制方法的滑模切换面，所述滑模控制率用于控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶；根据所述滑模控制率，确定转向角，所述转向角用于将所述目标车辆的行驶路线调整至所述目标路径；根据所述转向角，控制所述目标车辆行驶。