[发明专利]一种机器人底盘的行进装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人底盘的行进装置及其控制方法，涉及机器人底盘技术领域，包括：底盘和滚动装置，底盘包括底盘支架、脚踏装置和脚踏感应装置，脚踏装置设置在底盘支架上部并且脚踏装置与底盘支架软连接固定，脚踏感应装置设置在脚踏装置和底盘支架之间并且脚踏感应装置分布在底盘支架的四角，脚踏感应装置用于脚踏感应装置包括脚踏感应装置A、脚踏感应装置B、脚踏感应装置C和脚踏感应装置D；滚动装置包括主动轮和辅助轮，辅助轮包括第一辅助轮和第二辅助轮；本发明通过辅助轮的设计大大提高了机器人底盘的行进装置的稳定性和安全性，辅助轮感应装置有利于在行进过程中对于路况的判断，优化机器人底盘的行进装置的控制方式。

主权项

1.一种机器人底盘的行进装置，其特征在于：所述机器人底盘的行进装置包括：底盘(1)和滚动装置，所述底盘(1)包括底盘支架(4)、脚踏装置(5)和脚踏感应装置(6)，所述脚踏装置(5)设置在所述底盘支架(4)上部并且所述脚踏装置(5)与所述底盘支架(4)软连接固定，所述脚踏感应装置(6)设置在所述脚踏装置(5)和所述底盘支架(4)之间并且所述脚踏感应装置(6)分布在所述底盘支架(4)的四角，所述脚踏感应装置(6)用于所述脚踏感应装置(6)包括脚踏感应装置A(6a)、脚踏感应装置B(6b)、脚踏感应装置C(6c)和脚踏感应装置D(6d)；所述滚动装置包括主动轮(7)和辅助轮，所述辅助轮包括第一辅助轮(12)和第二辅助轮(13)，所述主动轮(7)可转动设置在底盘支架(4)左右两侧，所述第一辅助轮(12)和第二辅助轮(13)分别可转动设置在所述底盘支架(4)前后两侧，并且当所述机器人底盘的行进装置平稳行驶时，所述第一辅助轮(12)和所述第二辅助轮(13)处于悬空状态，所述机器人底盘的行进装置还包括辅助轮感应装置，所述辅助轮感应装置用于感测所述第一辅助轮(12)和所述第二辅助轮(13)的压力信息。