[发明专利]一种器械介入装置和系统

摘要

本申请实施例提供了一种器械介入装置和系统，属于医疗器械技术领域。所述器械介入装置包括图像点云模块，实时点云模块，点云配准模块，实时误差模块，介入安全线模块以及输出模块，通过上述模块之间的相互连接和协作，计算出图像点云和实时点云进行点云配准的实时误差和介入安全线，当实时误差低于介入安全线时，向外输出介入信号，以便医务人员执行器械的介入过程。本申请实施例能够以人体某一时刻的体表与目标区域的位置关系为基准来确定器械介入的时机，避免了判断介入时机时对人工经验的依赖。

主权项

1.一种器械介入装置，其特征在于，包括图像点云模块，实时点云模块，点云配准模块，实时误差模块，介入安全线模块以及输出模块，其中：图像点云模块和点云配准模块连接，用于从医学影像中获取人体体表的图像点云，并把得到的图像点云发送到点云配准模块；实时点云模块和点云配准模块连接，用于获取人体体表的实时点云，并把得到的实时点云发送到点云配准模块；点云配准模块和图像点云模块，实时点云模块以及实时误差模块连接，用于根据接收到的人体体表的图像点云和实时点云，对图像点云和实时点云进行实时配准，以得到实时配准数据，并把实时配准数据发送到实时误差模块；实时误差模块和点云配准模块，介入安全线模块以及输出模块连接，用于根据接收到的实时配准数据计算实时误差，并把实时误差发送到介入安全线模块和输出模块；介入安全线模块和实时误差模块以及输出模块连接，用于根据目标区域体积，规划介入长度以及误差最大值得到介入安全线，并把介入安全线发送到输出模块；输出模块和实时误差模块以及介入安全线模块连接，用于当接收到的实时误差低于介入安全线时，输出介入信号。