[发明专利]一种基于栅格地图的混合路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 201810407262.8 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN108549378B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 李方敏;张凯威;旷海兰;彭小兵;栾悉道;杨志邦;王雷 | 申请（专利权）人： | 长沙学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉臻诚专利代理事务所(普通合伙) 42233 | 代理人： | 宋业斌 |
| 地址： | 410003 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于栅格地图的混合路径规划方法，包括：根据原始栅格地图模型并使用A*搜索算法中的可搜索邻域来获得空闲栅格节点的局部障碍物势场函数，根据得到的局部障碍物势场函数获得代价函数，使用A*搜索算法对原始栅格地图模型进行处理，以得到所有目标栅格节点的通行代价，将权重因子μ依次加0.1，并重复上述步骤处理过程，直到μ的值为10为止，从得到的这些通行代价中找到最小值所对应的权重因子μ，将其对应的所有目标栅格节点相连，构成了全局通行代价最小路径，提取全局通行代价最小路径中的所有转折点作为局部目标点，使用DWA算法对这些局部目标点进行处理，将处理后的结果相连后构成一条满足全局最优的局部轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 栅格 地图 混合 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于栅格地图的混合路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)根据原始栅格地图模型并使用A*搜索算法中的可搜索邻域来获得空闲栅格节点的局部障碍物势场函数；(2)根据步骤(1)得到的局部障碍物势场函数获得代价函数，具体采用以下公式：f(n)＝g(n)+μS(n)+h(n)其中，g(n)表示使用A*搜索算法得到的从移动机器人的起始点到待搜索节点n的实际代价值，h(n)表示从待搜索栅格节点n到移动机器人的最终目标点的估计代价值，μ表示权重因子，其初始值为0；(3)使用A*搜索算法对原始栅格地图模型进行处理，以得到所有目标栅格节点的通行代价，其中A*搜索算法中的代价函数使用的是步骤(2)中得到的代价函数；(4)将步骤(2)中的权重因子μ依次加0.1，并重复上述步骤(2)和(3)的处理过程，直到μ的值为10为止，从而得到多次处理后所有目标栅格节点的通行代价，从得到的这些通行代价中找到最小值所对应的权重因子μ，将其对应的所有目标栅格节点相连，构成了全局通行代价最小路径；(5)提取全局通行代价最小路径中的所有转折点作为局部目标点，使用DWA算法对这些局部目标点进行处理，将处理后的结果相连后构成一条满足全局最优的局部轨迹。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长沙学院，未经长沙学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810407262.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种自动驾驶汽车
- 下一篇：一种基于时控预约的扫地机器人调控系统
