[发明专利]一种水果采摘抓手在审
| 申请号： | 201810407383.2 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN108496564A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 李文国;李小林;董鑫;杨正世 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水果采摘抓手，属于农业机械技术领域。本发明包括手腕部分和手掌部分；手腕部分包括手腕电机箱、旋转电机；手掌部分包括手掌压板、手掌托板、左右齿轮连杆装置、抓手电机；主要依靠电机驱动左右同步齿轮带动四连杆曲柄摇杆机构摆动，其中套筒为短杆，使左右套筒张开合拢，左右套筒边沿的剪切结构将完成剪断枝叶的动作，完成水果采摘作业。本发明结构简单，控制灵活、便捷，适应性强，制造成本低；可完成高难度采摘，且水果损伤率低。 | ||
| 搜索关键词： | 水果采摘 套筒 抓手 手掌 手腕 齿轮连杆装置 农业机械技术 曲柄摇杆机构 合拢 电机驱动 剪切结构 手腕电机 手掌托板 同步齿轮 旋转电机 制造成本 四连杆 损伤率 摆动 短杆 剪断 压板 枝叶 电机 张开 采摘 水果 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种水果采摘抓手，其特征在于：包括手腕部分和手掌部分；手腕部分包括手腕电机箱（1）、旋转电机（2）；手掌部分包括手掌压板（3）、手掌托板（4）、左右齿轮连杆装置、抓手电机（6）；所述手腕电机箱（1）用于固定在外接采摘平台上，旋转电机（2）固定在手腕电机箱（1）内，旋转电机（2）输出轴穿过手腕电机箱（1），手掌部分固定在旋转电机（2）输出轴上，随旋转电机（2）旋转而相对手腕部分旋转用于调整套筒的姿态；所述手掌部分的手掌压板（3）固定在旋转电机（2）输出轴上，前后两片手掌托板（4）固定在手掌压板（3）前后两侧，两片手掌托板（4）之间设有左右齿轮连杆装置；左齿轮连杆装置、右齿轮连杆装置结构完全相同，且关于所述水果采摘抓手的中心线左右对称；所述左右齿轮连杆装置用于将水果和枝叶断开同时收集水果，抓手电机（6）用于为左右齿轮连杆装置提供动力。
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