[发明专利]一种基于毫米波雷达的车辆偏航角计算方法

摘要

本发明涉及一种基于毫米波雷达的车辆偏航角计算方法，通过采用毫米波雷达来检测高速公路旁的静止物体，如护栏、树木，并进行直线、曲线拟合获得道路边界，利用该边界来代替车道的几何特性；采用长距毫米波雷达获得前方道路边界来预估道路为直道或弯道，采用中距毫米波雷达拟合两侧道路边界，进而计算车辆偏航角。相比于基于机器视觉的车辆偏航角计算，本方法对于天气、光照、阴影、摄像头抖动及交通标志线等因素的抗干扰能力更强，有助于车道偏离预警系统的准确决策。

主权项

1.一种基于毫米波雷达的车辆偏航角计算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、搭建车辆偏航角计算控制系统：包括设置在车辆上的一个长距毫米波雷达、两个中距毫米波雷达和控制器；长距毫米波雷达和中距毫米波雷达与控制器之间电连接；其中，长距毫米波雷达安装于车辆前保险杠正中间位置，用于获取车辆前方道路的信息；两个中距毫米波雷达分别安装于车辆前保险杠两侧位置，且关于长距毫米波雷达对称设置，用于获取车辆侧方道路信息；所述控制器中包括前方弯道预估模块、侧方道路边界拟合模块和车辆偏航角计算模块；步骤二、通过长距毫米波雷达获取车辆前方道路静止物体的位置信息，并传给控制器，前方弯道预估计算模块基于有效静止物体方法选取能表征道路走向的静止物体，并进行根据这些有效静止物体的位置坐标拟合出直线l1来预估前方道路是否为弯道；步骤三、通过中距毫米波雷达获得车辆侧方道路静止物体的位置信息，并传给控制器，侧方道路边界拟合模块基于前方弯道预估模块获得前方道路特征信息，利用中距毫米波雷达所获得车辆侧方有效道路静止物体的位置信息，进行曲线或直线拟合作为实际道路边界；步骤四、车辆偏航角计算模块分别针对直道和弯道两种情况，通过拟合出的实际道路边界，计算出的车辆偏航角。