[发明专利]一种水下无源组合导航系统衰减自适应信息融合方法在审
| 申请号： | 201810408948.9 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108871324A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王其;杨常松;王玉祥 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 张立荣;吴扬帆 |
| 地址： | 210019 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明的水下无源组合导航系统衰减自适应信息融合方法，具体包括如下步骤：步骤1）初始时主滤波器向子滤波器分配公共状态数据，然后各子滤波器单独工作；步骤2）各子滤波器按照各自的系统方程和量测方程，独立进行滤波，即进行时间更新和量测更新，各子滤波器将同一时刻的滤波结果送入主滤波器；步骤3）主滤波器接收各子滤波器的滤波结果，将公共状态和相应的估计误差协方差直接进行融合，主滤波器不进行滤波运算，保留融合后的值，直到下一融合时刻；主滤波器的信息不反馈给子滤波器，子滤波器之间不产生信息交互。本发明具有容易实现，能够为组合导航可靠性和准确性提供保证。具有容易实现的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 子滤波器 主滤波器 导航系统 公共状态 滤波结果 无源组合 信息融合 自适应 衰减 融合 估计误差 量测方程 滤波运算 时间更新 同一时刻 系统方程 信息交互 组合导航 协方差 量测 滤波 送入 反馈 保留 分配 更新 保证 | ||
【主权项】：
1.一种水下无源组合导航系统衰减自适应信息融合方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1)初始时主滤波器向子滤波器分配公共状态数据，然后各子滤波器单独工作；步骤2)各子滤波器按照各自的系统方程和量测方程，独立进行滤波，即进行时间更新和量测更新，各子滤波器将同一时刻的滤波结果送入主滤波器；步骤3)主滤波器接收各子滤波器的滤波结果，将公共状态和相应的估计误差协方差直接进行融合，主滤波器不进行滤波运算，保留融合后的值，直到下一融合时刻；主滤波器的信息不反馈给子滤波器，子滤波器之间不产生信息交互。
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