[发明专利]一种光流传感器的校准方法及系统

摘要

本发明提供了一种光流传感器的校准方法及校准系统，所述机器人通过摄像头模块获取标识物图像及其上标识的标定符坐标，图像分析模块通过获取从前一帧所述标识物的图像到当前帧所述标识物的图像的光流，完成相邻两个标定符之间图像的光流运算得到所述机器人的位移基准数据；计算模块根据标识物、所述光流传感器与所述标定符之间的相对位置关系，计算得到所述机器人实际位移数据；校准模块将所述机器人的位移基准数据和所述机器人实际位移数据融合处理，消除光流累积漂移，校准所述光流传感器的感测数据，以实现所述光流传感器的精确定位。

主权项

1.一种光流传感器的校准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、机器人沿着同一标识物边缘并与之保持预设距离行走，光流传感器采集所述标识物的图像，并从所述标识物的图像中定位出标定符坐标；步骤2、从定位到所述标识物中的一个所述标定符坐标开始，获取从前一帧所述标识物的图像到当前帧所述标识物的图像的光流，进行光流运算，当定位到所述标识物图像中与之相邻的标定符坐标时结束所述光流运算，得到机器人相对所述标识物的相对速度，并通过时间维度积分计算出所述机器人的位移基准数据；步骤3、根据所述标识物的中心与所述标定符的预设位置关系、机器人与所述标识物之间保持的所述预设距离和相邻两个所述标定符的固定距离，计算出所述机器人实际位移数据；步骤4、将所述机器人实际位移数据与所述机器人的位移基准数据进行数据融合，校准所述光流传感器的感测数据。