[发明专利]用于机床自动上下料的桁架式机械手控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810411580.1 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN108581590B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 宋新者;廖大山 | 申请（专利权）人： | 上海西码机床科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B23Q7/00 | 分类号： | B23Q7/00;B23Q7/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区南汇新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动机床控制技术领域。本发明一实施例提供提供一种用于机床自动上下料的桁架式机械手控制方法及系统，该方法包括：获取上料点立体坐标和换料点立体坐标，其中所述机床为所述多层料盘设定有零点立体坐标；基于上料点立体坐标、换料点立体坐标和零点立体坐标，生成多个中间位置坐标；根据所述多个中间位置坐标，控制机械手将换料点已加工工件更换为从上料点所运送来的待加工的工件。由此，实现了机床上下料在多轴立体空间中的自动化控制；并且，由于只需要给定两个点，使得编程测试过程简单，测试人员易于操作；进一步的，在本发明实施例中，并不限定机床的型号和类型，使得本发明的技术方案具有较强的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机床 自动 上下 桁架 机械手 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于机床自动上下料的桁架式机械手控制方法，机床设置有多层料盘，该方法包括：获取上料点立体坐标和换料点立体坐标，其中所述机床为所述多层料盘设定有零点立体坐标；基于所述上料点立体坐标、所述换料点立体坐标和所述零点立体坐标，生成多个中间位置坐标；根据所述多个中间位置坐标，控制机械手将换料点已加工工件更换为从上料点所运送来的待加工的工件。
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