[发明专利]一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法有效
| 申请号： | 201810412567.8 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108762309B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 张文安;杜华臻;杨旭升;张鋆豪;何百岳 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，包括如下步骤：1)通过移动机器人与人的相对位置关系建立机器人跟随模型；2)利用激光雷达获取目标的二维信息，提取出人体的腿部的几何特征，并用支持向量机方法来训练和识别；3)应用假设卡尔曼滤波方法对机器人进行运动滤波，使移动机器人能够平稳运行；4)移动机器人控制器的设计。针对移动机器人运动模型建立了系统状态方程和观测方程，并考虑由于人的运动模型是未知的，因此在每一时刻的估计位置附近选取多个假设的预测位姿，使用假设卡尔曼滤波器，运用支持向量机方法极大提高了人体的识别率，保证了移动机器人能够很好的跟随人体，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 假设 卡尔 滤波 人体 目标 跟随 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)通过移动机器与人的相对位置关系建立机器人跟随模型；2)利用激光雷达获取目标的二维信息，提取出人体的腿部的几何特征，并用支持向量机方法来训练和识别；3)应用假设卡尔曼滤波方法对机器人进行运动滤波，使移动机器人能够平稳运行；4)移动机器人控制器的设计。
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