[发明专利]一种智能水果采摘机及采摘方法

摘要

本发明公开了一种智能水果采摘机及采摘方法，采摘机包括车体、水果采摘机构、摄像头、控制装置以及安装固定装置，安装固定装置包括旋转底座、升降支座和伸缩采摘杆，升降支座通过旋转底座固定安装在车体上，伸缩采摘杆通过俯仰机构安装在升降支座的自由伸缩端顶部，水果采摘机构上设有超声波距离传感器，伸缩采摘杆上设有三维姿态传感器，控制装置通过摄像头连续采集图像信息，并计算出水果在摄像头画面中位置信息，然后通过旋转底座和升降支座调整采摘杆与待采摘水果同高的水平位置，最后利用超声波距离传感器反馈的水果距离信息，通过伸缩采摘杆带动水果采摘机构对水果进行采摘。本发明工作稳定，性能可靠，自动化程度高，采摘效率高。

主权项

1.一种智能水果采摘机，其特征在于：包括用于行走的车体、用于采摘的水果采摘机构、摄像头、控制装置以及安装固定装置，所述安装固定装置包括旋转底座、升降支座和伸缩采摘杆，旋转底座固定安装在车体上，升降支座安装在旋转底座的自由旋转部分上，伸缩采摘杆通过俯仰机构安装在升降支座的自由伸缩端顶部，所述水果采摘机构安装在伸缩采摘杆的自由伸缩端顶部，水果采摘机构上设有超声波距离传感器，所述摄像头安装在伸缩采摘杆上，伸缩采摘杆上设有测量其与水平面夹角的三维姿态传感器，所述控制装置通过摄像头连续采集图像信息，并计算出水果在摄像头画面中位置信息，然后通过旋转底座和升降支座调整采摘杆与待采摘水果同高的水平位置，最后利用超声波距离传感器反馈的水果距离信息，通过伸缩采摘杆带动水果采摘机构对水果进行采摘。