[发明专利]家居环境下门识别定位方法、系统以及机器人有效
| 申请号： | 201810413403.7 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN108615025B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 王玉亮;薛林;王巍 | 申请（专利权）人： | 北京进化者机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 陈剑 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种家居环境下门识别定位方法、系统以及机器人，通过提取双目传感器采集的左图像中的第一竖线特征以及右图像中的第二竖线特征；根据第一竖线特征以及第二竖线特征提取多个疑似门，并对所有疑似门进行分析，获得有效疑似门；获取有效疑似门在世界坐标系中的方位特征；重复执行以上步骤，得到多次提取的有效疑似门在世界坐标系中的方位特征；从所有有效疑似门中选择置信度最大的有效疑似门作为待识别门。可有效提高对门的识别定位成功率，且便于推广。 | ||
| 搜索关键词： | 家居环境 识别 定位 方法 系统 以及 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种家居环境下门识别定位方法，其特征在于，所述方法应用于设置有双目传感器的机器人，包括：获取双目传感器采集的当前视野内的左图像和右图像，并提取所述左图像中的第一竖线特征以及所述右图像中的第二竖线特征；根据所述第一竖线特征以及所述第二竖线特征提取多个疑似门，并对所有所述疑似门进行分析，获得有效疑似门；根据机器人在世界坐标系中的坐标和所述机器人的视觉坐标系与机器人坐标系之间的转换关系得到所述有效疑似门在所述世界坐标系中的方位特征，其中，所述方位特征包括中心坐标和方向角；当所述机器人位于不同位置时，重复执行以上步骤，得到多次提取的所述有效疑似门在所述世界坐标系中的方位特征；从所有所述有效疑似门中选择置信度最大的有效疑似门，并将所述置信度最大的有效疑似门在所述世界坐标系中的方位特征作为待识别门的定位结果。
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