[发明专利]一种基于激光滤波的移动机器人室内定位方法在审
| 申请号： | 201810414471.5 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN109000648A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 郭健;钱抒婷;朱禹璇;李胜;吴益飞 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 孟睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于激光滤波的移动机器人室内定位方法。激光传感器发射的扫描激光与地面具有的大小为θ的夹角；将激光传感器测得的机器人与墙壁之间的距离乘以cosθ获得机器人与墙壁之间的实际距离；根据机器人与墙壁之间的实际距离完成机器人室内定位，将大于d且小于最大有效测距距离d2的测距数据作为有效测距数据，剔除其他测距数据，将有效测距数据乘以cosθ获得机器人与墙壁之间的实际距离；将激光传感器测距数据转换为平面距离后，使用HectorSLAM方法进行机器人定位。本发明定位导航精度高，具有较高的适应性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 测距数据 机器人 激光传感器 实际距离 室内定位 墙壁 移动机器人 滤波 激光 机器人定位 测距距离 定位导航 平面距离 扫描激光 最大有效 剔除 发射 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光滤波的移动机器人室内定位方法，其特征在于，激光传感器发射的扫描激光与地面具有大小为θ的夹角；将激光传感器测得的机器人与墙壁之间的距离乘以cosθ获得机器人与墙壁之间的实际距离；根据机器人与墙壁之间的实际距离完成机器人室内定位。
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