[发明专利]一种辅助篮球投掷的机器人

摘要

本发明涉及一款辅助篮球投掷的机器人，其特征在于：手部机构、肘部机构、肩部机构伸出端通过凸轮锁紧机构，仿照人体手臂顺次连接成左手部分与右手部分，并分别连接在腰部机构的背板连杆上，腰部机构再经弹簧缓冲机构连接在底盘机构外壳向上伸出的杆上。绳索一端固定在第一线轴上，穿出机壳、穿过背板后，再穿入机壳，另一端固定在第二线轴上。第一线轴固定在由腰部电机带动的蜗轮蜗杆减速器输出端上。第二线轴与扭簧非固定端相连，两者共轴。第一线轴、第二线轴两者轴线平行。本发明创造了篮球发球机器人人机合作的新形式，可用于医用复建及体育训练，也可用于娱乐表演。

主权项

1.一种辅助篮球投掷的机器人，其特征在于，包括手部机构(1)、肘部机构(2)、肩部机构(3)、腰部机构(4)及底盘机构(5)；手部机构(1)由手指部分(38)、手掌部分(39)、手腕部分(40)顺次连接；手指部分(38)由：指尖套(41)、第一指节(42)、第二关节舵机(12)、第二指节(43)、手指第一关节舵机(11)、手指根部舵机(10)顺次连接而成；其中第二关节舵机(12)控制第一指节(42)运动，手指第一关节舵机(11)、手指根部舵机(10)控制第二指节(43)运动；手指根部舵机(10)放置在手掌前机壳(44)内，从而将手指部分(38)固定在手掌部分(39)上；手掌部分(39)由：手掌前机壳(44)、两根机壳连接杆、手腕部两个舵机与手掌后机壳(46)组成；两根机壳连接杆一左一右将手掌前机壳(44)与手掌后机壳(46)连接起来，手腕部两个舵机放置在手掌后机壳(46)中，手掌后机壳(46)再与手腕外机壳(47)连接起来；手腕部分(40)由：手腕外机壳(47)、手腕部舵机(8)与花键(9)组成；手腕部舵机(8)与花键(9)置于手腕外机壳(47)内部，整个手部机构(1)通过手腕外机壳(47)与肘部机构(2)相连；肘部机构(2)、肩部机构(3)共包含三级舵机传动机构：第三级舵机传动机构(13)属于肘部机构(2)，第一级舵机传动机构(6)与第二级舵机传动机构(7)属于肩部机构(3)；手部机构(1)、肘部机构(2)、肩部机构(3)仿照人体手臂顺次连接成左手部分与右手部分，并分别连接在腰部机构(4)的背板连杆上(28)，腰部机构再经弹簧缓冲机构(15)连接在底盘机构外壳(30)向上伸出的杆上；绳索(19)一端固定在第一线轴(18)上，穿出机壳(29)、穿过背板(20)后，再穿入机壳(29)，另一端固定在第二线轴(21)上；第一线轴(18)固定在由腰部电机(16)带动的蜗轮蜗杆减速器(17)输出端上；第二线轴(21)与扭簧(22)非固定端相连，两者共轴；第一线轴(18)、第二线轴(21)两者轴线平行。/n