[发明专利]一种基于人机交互的机器人多层多道焊焊缝的跟踪方法

摘要

本发明公开一种基于人机交互的机器人多层多道焊焊缝的跟踪方法，首先通过相机采集焊缝区图像，工控机接收到图像后判断焊枪偏移量。当偏移量超出允许范围后，通过位置调节按钮发送控制指令到可编程控制器PLC，PLC处理控制指令并将控制型号通过机器人的传感器接口发送到机器人控制器，机器人对传入信号处理后得到纠偏量，执行纠偏。本发明改善多层多道焊焊接过程中由于焊接变形导致焊枪偏离理想轨迹从而影响焊接质量的问题，实现多层多道焊焊接实时焊缝跟踪控制。

主权项

1.一种基于人机交互的机器人多层多道焊焊缝的跟踪方法，其特征在于，采用人机交互控制系统对多层多道焊焊缝进行跟踪，所述人机交互控制系统由视频采集系统、人机交互系统、PLC控制系统和机器人控制器组成，其中：视频采集系统，用于采集焊缝图像，如相机；人机交互系统，负责采集视频信息，通过视频画面与窗口中的焊枪标志对比得出当前焊枪是否偏离焊接轨迹并确定偏差值，接受工作人员输入控制指令对焊接系统进行控制；PLC控制系统，对工作人员输入控制指令进行处理，通过编程将控制指令转化为机器人控制器能够识别的控制信号，将控制信号传递给机器人控制器并监视机器人运行状态；机器人控制器，接受控制信号并处理，将纠偏量赋值给机器人调节量，实现机器人按照调节量对机器人末端位置进行调节，完成纠偏。