[发明专利]一种机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 201810417024.5 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108724141B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 范光宇;曾远伟;周辉;黄达;杨定裕;曾祥绪 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;柏子雵 |
| 地址： | 201100 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对机器人的转弯时间做出预判，若转弯时间小于某个特定时间阈值T |
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| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对机器人的转弯时间做出预判，若转弯时间小于某个特定时间阈值Tz，机器人采用直线段运行方式，若转弯时间大于Tz，机器人采用直线段中45度夹角转向运行方式，其中：直线段运行方式中，机器人先从0加速至最快速度Vmax，并在时刻t1达到该最快速度Vmax，再从时刻t1到时刻t2以最快速度Vmax匀速运行，随后从时刻t2到时刻t3减速至0；直线段中45度夹角转向运行方式中，机器人的运行轨迹是由一条直线段及一条与该直线段形成45度夹角的路径组成。
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