[发明专利]一种自动驾驶汽车车载无人机图像处理方法和装置在审
申请号: | 201810418200.7 | 申请日: | 2018-05-04 |
公开(公告)号: | CN108765284A | 公开(公告)日: | 2018-11-06 |
发明(设计)人: | 袁丽英;高学志 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨理工大学 |
主分类号: | G06T3/40 | 分类号: | G06T3/40;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06K9/00 |
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地址: | 150080 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明公开了一种自动驾驶汽车车载无人机图像处理方法和装置,包括一种自动驾驶汽车车载无人机图像处理方法,包括:第一图像采集传输步骤、第一图像识别步骤、第二图像采集传输步骤、第一图像与第二图像拼接步骤、组合图像反馈步骤;还公开了一种实现图像处理方法的图像处理装置,包括无线数传单元、图像识别单元、图像拼接单元、存储单元、供电单元、接口单元,通过图像处理方法和装置,能够实现对自动驾驶汽车四周的行人信息进行准确识别,解决自动驾驶汽车车载无人机图像处理,更好地辅助自动驾驶汽车行驶过程中能够识别多个方位的行人、路障,确保自动驾驶汽车的安全行驶。 | ||
搜索关键词: | 自动驾驶 图像处理 车载无人机 方法和装置 汽车 传输步骤 图像采集 图像拼接 图像处理装置 图像识别单元 无线数传单元 安全行驶 存储单元 供电单元 接口单元 汽车行驶 图像识别 组合图像 路障 图像 反馈 | ||
【主权项】:
1.一种自动驾驶汽车车载无人机图像处理方法,包括:第一图像采集传输步骤、第一图像识别步骤、第二图像采集传输步骤、第一图像与第二图像拼接步骤、组合图像反馈步骤;第一图像采集传输步骤:无人机所携带的摄像头一拍摄生成第一图像,无人机所配备的无线数传一传输第一图像;第一图像识别步骤:以第二图像为基准图像,几何校正待识别图像,几何校正后的第一图像再进行阈值分割确定第一图像的目标区域、背景区域,阈值分割后的第一图像依次进行轮廓检测、目标去噪、特征抽取,确定目标区域中含有的行人,识别处理后的第一图像为行人图像;第二图像采集传输步骤:第二图像采集传输步骤与第一图像采集传输步骤同时进行,自动驾驶汽车所配备的摄像头二拍摄生成第二图像,第二图像通过无线数传二进行传输;第一图像与第二图像拼接步骤:通过无线数传二传输的第二图像与行人图像进行图像初步对准,获得第二图像、行人图像的矩形重叠区域,对矩形重叠区域进行拼接缝处理,按式(1)构建缝合线:
(1)其中,表示重叠像素点的颜色值之差,
表示其结构值之差;
是通过修改梯度计算Sobel算子实现的;按缝合线进行图像融合处理,生成组合图像;组合图像反馈步骤:组合图像反馈至自动驾驶汽车,组合图像用于自动驾驶汽车行人识别。
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