[发明专利]一种自动驾驶汽车车载无人机图像处理方法和装置

摘要

本发明公开了一种自动驾驶汽车车载无人机图像处理方法和装置，包括一种自动驾驶汽车车载无人机图像处理方法，包括：第一图像采集传输步骤、第一图像识别步骤、第二图像采集传输步骤、第一图像与第二图像拼接步骤、组合图像反馈步骤；还公开了一种实现图像处理方法的图像处理装置，包括无线数传单元、图像识别单元、图像拼接单元、存储单元、供电单元、接口单元，通过图像处理方法和装置，能够实现对自动驾驶汽车四周的行人信息进行准确识别，解决自动驾驶汽车车载无人机图像处理，更好地辅助自动驾驶汽车行驶过程中能够识别多个方位的行人、路障，确保自动驾驶汽车的安全行驶。

主权项

1.一种自动驾驶汽车车载无人机图像处理方法，包括：第一图像采集传输步骤、第一图像识别步骤、第二图像采集传输步骤、第一图像与第二图像拼接步骤、组合图像反馈步骤；第一图像采集传输步骤：无人机所携带的摄像头一拍摄生成第一图像，无人机所配备的无线数传一传输第一图像；第一图像识别步骤：以第二图像为基准图像，几何校正待识别图像，几何校正后的第一图像再进行阈值分割确定第一图像的目标区域、背景区域，阈值分割后的第一图像依次进行轮廓检测、目标去噪、特征抽取，确定目标区域中含有的行人，识别处理后的第一图像为行人图像；第二图像采集传输步骤：第二图像采集传输步骤与第一图像采集传输步骤同时进行，自动驾驶汽车所配备的摄像头二拍摄生成第二图像，第二图像通过无线数传二进行传输；第一图像与第二图像拼接步骤：通过无线数传二传输的第二图像与行人图像进行图像初步对准，获得第二图像、行人图像的矩形重叠区域，对矩形重叠区域进行拼接缝处理，按式（1）构建缝合线：                （1）其中，表示重叠像素点的颜色值之差，表示其结构值之差；是通过修改梯度计算Sobel算子实现的；按缝合线进行图像融合处理，生成组合图像；组合图像反馈步骤：组合图像反馈至自动驾驶汽车，组合图像用于自动驾驶汽车行人识别。