[发明专利]一种基于BDS卫星和超宽带双模定位方法

摘要

本发明公开了一种基于BDS和超宽带双模定位方法，包括如下步骤：基于超宽带短距离无线定位得到监控对象的速度V1和位置信息L1；应用BDS定位系统，通过粒子滤波器融合定位，得到监控对象的速度V2和位置信息L2；用Kalman滤波对两个位置信息和速度(L1，V1)、（L2，V2）进行融合定位，得到精确定位信息。本发明适用于监控对象的精确位置信息反馈，能够有助于帮助监控对象突发病情或其他情况下得到及时医治。

主权项

1.一种基于BDS和超宽带双模定位方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)基于超宽带短距离无线定位得到监控对象的速度V1和位置信息L1；采用到达时间或到达时差或到达角度短距离无线定位方法，利用路边定位基站发射的超宽带信号进行短距离无线定位，得到监控对象的速度V1和位置信息L1；(2)应用BDS卫星定位系统，通过粒子滤波器融合定位，得到监控对象的速度V2和位置信息L2；通过BDS接收机及定位基站，接收BDS卫星的信号，通过粒子滤波器进行融合定位，粒子滤波时要去除权值小的粒子保留并复制权值较大的粒子，即采用重采样的方法，得到监控对象的速度V2和位置信息L2；(3)用Kalman滤波对两个位置信息和速度(L1，V1)、(L2，V2)进行融合定位，得到监控对象精确位置信息，计算公式为：xk＝Fkxk‑1+Bkuk‑1+Wk‑1其中xk为k状态下的真实状态；Fk是在xk‑1上的状态变换模型；Bk是作用在控制器向量uk上的输入控制模型；Wk‑1是过程噪声，并假定符合均值为零，协方差矩阵Qk的多元正态分布；Pk为误差相关矩阵，度量估计值的精确程度。