[发明专利]一种基于惯性导航技术的姿态融合增强测量方法及系统有效
| 申请号： | 201810420083.8 | 申请日： | 2018-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN108731676B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 北京摩高科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京知联天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11594 | 代理人： | 王冲;吴鑫 |
| 地址： | 100015 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于惯性导航技术的姿态融合增强测量方法和系统，方法包括步骤1，获取各传感器检测的姿态数据，进行数据初始化；步骤2，对初始化后的姿态数据进行捷联解算；步骤3，修正各传感器对应的姿态数据；步骤4，根据修正后的加速度数据、磁强计数据，利用反馈控制的方式来修正陀螺零点；步骤5，输出修正后的姿态数据。本发明具有磁异常检测功能，且磁修正不影响俯仰角和横滚角修正；基于非线性理论，提供了更好的收敛速度和控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 导航 技术 姿态 融合 增强 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性导航技术的姿态融合增强测量方法，通过陀螺仪，加速度计和磁强计获取物体的姿态数据，对姿态数据进行修正，输出物体的互补滤波姿态数据，其特征在于：步骤1，获取各传感器检测的姿态数据，进行数据初始化；步骤2，对初始化后的姿态数据进行捷联解算；步骤3，修正各传感器对应的姿态数据，其中，基于磁强计数据计算体坐标系的磁场偏差Em，将所述磁场偏差Em投影为导航系的磁场偏差t，将所述磁场偏差t的X、Y分量置为零；其中，所述磁场偏差t为四元数，所述X、Y分量为四元数t的X、Y分量；步骤4，根据修正后的加速度数据、磁强计数据，利用反馈控制的方式来修正陀螺零点；其中所述磁强计数据包括修正后的所述磁场偏差；步骤5，输出修正后的姿态数据。
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