[发明专利]一种基于多核DSP的视觉目标快速检测跟踪并行计算及融合方法有效
| 申请号： | 201810420210.4 | 申请日： | 2018-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN108805901B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 张广军;高扬;刘震;杨守波;张靖毓;石博文 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多核DSP的视觉目标快速检测跟踪并行计算及融合方法，包括：针对视觉目标在高速运动过程中的复杂环境，训练高效的离线分类器进行目标的快速检测及锁定；锁定目标后，采用核相关滤波跟踪算法实现高速的目标跟踪；通过卡尔曼滤波预测、置信度比较策略的判断，将卡尔曼滤波算子、检测算子和跟踪算子有效融合，形成多核跟踪算法；采用适合图像数据并行计算的高主频多核DSP作为嵌入式程序移植载体，按任务将不同算子分配给DSP的多核；采用多核并行计算技术、软件流水技术加快图像处理速度。本发明适用于视觉目标快速检测跟踪的机载、车载嵌入式处理设备，尤其适合复杂场景下目标运动速度快、计算量大、对实时性和准确性有较高要求的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多核 dsp 视觉 目标 快速 检测 跟踪 并行 计算 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多核DSP的视觉目标快速检测跟踪并行计算及融合方法，其特征在于，包括以下步骤：a、针对视觉目标在运动过程中的实际环境，训练Adaboost离线分类器，作为Adaboost检测算子进行目标的快速锁定；b、锁定目标后，采用核相关滤波跟踪算子实现高速的目标跟踪；c、采用卡尔曼滤波进行运动估计，通过卡尔曼滤波预测判断、置信度比较策略，将卡尔曼滤波算子、Adaboost检测算子、核相关滤波跟踪算子有效融合，形成多核算法；d、采用适合图像数据并行计算的多核DSP，作为多核算法的嵌入式移植载体，按照多核算法中各算子具体任务分配到DSP的不同内核中；e、采用多核并行计算技术、软件流水技术(Pipeline Loop)优化多核算法，加快图像处理速度，完成目标的实时跟踪。
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