[发明专利]一种核辐射环境下遥操作六自由度机器人

摘要

本发明提供一种核辐射环境下遥操作六自由度机器人，包括移动平台、四节臂伸缩系统和六自由度机械臂系统，所述四节臂伸缩系统包括第四节伸缩臂、第三节伸缩臂、第二节伸缩臂、第一节伸缩臂、钢丝绳、电动卷扬机、第一节臂用直线导轨、第一节臂丝杠轴承固定支座、第一节臂动力单元、第二节臂动力单元、第二节臂丝杠轴承固定支座、第二节臂用直线导轨、第二节臂丝杠螺母转接座和第二节臂丝杠轴承活动支座，所述六自由度机械臂系统包括第一腕关节和第二腕关节，第一肘关节、第二肘关节、第一肩关节和第二肩关节。本发明解决核电站设备室内核辐射和复杂空间环境下设备的检测和维护问题，从而大幅降低人员的受照剂量和劳动强度。

主权项

1.一种核辐射环境下遥操作六自由度机器人，包括移动平台、四节臂伸缩系统和六自由度机械臂系统，所述移动平台包括活动轮、顶升系统和移动平台框架，所述四节臂伸缩系统包括第四节伸缩臂、第三节伸缩臂、导向滚轮、第二节伸缩臂、第一节伸缩臂、钢丝绳、电动卷扬机、第一节臂用直线导轨、第一节臂丝杠轴承活动支座、第一节臂丝杠丝杆、第一节臂丝杠螺母转接座、第一节臂丝杠螺母、第一节臂丝杠轴承固定支座、第一节臂动力单元、第二节臂动力单元、第二节臂丝杠轴承固定支座、第二节臂丝杠丝杆、第二节臂用直线导轨、第二节臂丝杠螺母、第二节臂丝杠螺母转接座和第二节臂丝杠轴承活动支座，所述第一节伸缩臂通过第一节臂用直线导轨与移动平台框架滑动连接，且第一节臂用直线导轨的导轨通过螺栓与移动平台框架固定连接，所述第一节臂用直线导轨的滑块通过螺栓与第一节伸缩臂固定连接，所述第一节伸缩臂通过第一节臂动力单元、第一节臂丝杠丝杆和第一节臂丝杠螺母与移动平台框架相对滑动，且第一节臂动力单元通过螺栓与移动平台框架固定连接，所述第一节臂丝杠轴承固定支座和第一节臂丝杠轴承活动支座通过螺栓与移动平台框架固定连接，所述第一节臂丝杠螺母通过螺栓与第一节臂丝杠螺母转接座固定连接，且第一节臂丝杠螺母转接座通过螺栓与第一节伸缩臂固定连接，所述第二节伸缩臂通过第二节臂用直线导轨与第一节伸缩臂滑动连接，且第二节臂用直线导轨的导轨通过螺栓与第一节伸缩臂固定连接，所述第二节臂用直线导轨的滑块通过螺栓与第二节臂丝杠螺母转接座固定连接，且第二节臂丝杠螺母转接座通过螺栓与第二节伸缩臂固定连接，所述第二节伸缩臂通过第二节臂动力单元、第二节臂丝杠丝杆和第二节臂丝杠螺母与第一节伸缩臂的相对滑动，且第二节臂动力单元通过螺栓与第一节伸缩臂固定连接，所述第二节臂丝杠轴承固定支座和第二节臂丝杠轴承活动支座通过螺栓与第一节伸缩臂固定连接，所述第二节臂丝杠螺母通过螺栓与第二节臂丝杠螺母转接座固定连接，所述第三节伸缩臂通过导向滚轮与第二节伸缩臂滑动连接，且导向滚轮通过螺栓与第二节伸缩臂固定连接，所述第三节伸缩臂外表面与导向滚轮外圆柱面贴合，所述钢丝绳末端与第四节伸缩臂上端固定连接，所述电动卷扬机通过螺栓与第二节伸缩臂上端固定连接，所述顶升系统安装在移动平台框架上，所述六自由度机械臂系统包括第一腕关节和第二腕关节，第一肘关节、第二肘关节、第一肩关节和第二肩关节，所述第四节伸缩臂安装在第二肩关节的顶部，所述第二肩关节包括第二肩关节用光电编码器、第二肩关节电机座、第二肩关节电机、第二肩关节电机轴、第二肩关节RV减速器和第二肩关节输出轴，所述第二肩关节输出轴与第二肩关节电机通过第二肩关节RV减速器传动连接，且第二肩关节电机定子与第二肩关节电机座固定连接，所述第二肩关节电机转子与第二肩关节电机轴固定连接，且第二肩关节电机轴与第二肩关节RV减速器输入端固定连接，所述第二肩关节输出轴与第二肩关节RV减速器输出端固定连接，且第二肩关节输出轴通过转接法兰与第二肩关节用光电编码器固定连接，所述第一肩关节的第一肩关节基座通过螺栓与第二肩关节的第二肩关节输出轴固定连接，所述第一肩关节包括第一肩关节基座、第一肩关节电机座、第一肩关节电机、第一肩关节电机转轴、第一肩关节RV减速器、第一肩关节输出轴和第一肩关节用光电编码器，所述第一肩关节输出轴与第一肩关节电机通过第一肩关节RV减速器传动连接，且第一肩关节电机定子与第一肩关节电机座固定连接，所述第一肩关节电机座与第一肩关节基座固定连接，所述第一肩关节电机转子与第一肩关节电机转轴固定连接，且第一肩关节电机转轴与第一肩关节RV减速器输入端固定连接，所述第一肩关节输出轴与第一肩关节RV减速器输出端固定连接，且第一肩关节输出轴与第一肩关节用光电编码器固定连接，所述第二肘关节通过螺栓与第一肩关节的第一肩关节输出轴固定，所述第一肘关节安装在第二肘关节末端，所述第二腕关节固定安装与第一肘关节末端，所述第一腕关节固定安装于第二腕关节末端。