[发明专利]一种高速护栏跟踪方法有效
| 申请号： | 201810420757.4 | 申请日： | 2018-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN108615242B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 朱浩;邹可 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种高速护栏跟踪方法，属于无人驾驶中道路环境感知领域，用于在高速路环境中建立护栏模型并对护栏进行跟踪，包括：首先采用摄像机获取道路图像，其次对采集的图像预处理，并对图像进行逆透视变换，然后对于预处理后的图像数据，采用一种可操纵滤波器的方法，建立图像中的护栏模型，并用迭代加权最小二乘法去除干扰线段拟合护栏，从而获得护栏相关参数，随后采用卡尔曼滤波跟踪护栏模型，得到护栏位置、斜率以及曲率的最优估计值，最终实现对高速护栏的跟踪。上述高速护栏跟踪方法可以仅利用摄像机精确稳定地实现高速护栏的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高速 护栏 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高速护栏跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取道路图像数据，所述道路图像数据包含高速道路和护栏的图像；S2：对采集的图像进行预处理，并对图像进行逆透视变换；S3：对于预处理后的图像数据，采用可操纵滤波器建立图像中的护栏模型；S4：采用迭代加权最小二乘法去除干扰线段拟合护栏，获得护栏相关参数用于护栏跟踪；S5：采用卡尔曼滤波跟踪护栏模型，对高速护栏进行跟踪。
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