[发明专利]一种对象跟踪方法及装置

摘要

本发明实施例提供了一种对象追踪方法及装置，该方法包括获取当前视频帧的上一视频帧对应的目标粒子集合，从目标粒子集合中采集目标粒子；利用第一对象区域的颜色直方图的像素值分布和第一LBP特征向量，计算第二巴氏系数和第一距离值，获得每个目标粒子的权重；当第二巴氏系数与第一巴氏系数之差小于第一阈值，增大目标粒子的权重系数比值；根据增大后权重系数比值，更新每一目标粒子的权重，再根据每一目标粒子相对于当前视频帧的当前位姿，估计当前视频帧所对应粒子的中心点的位姿，作为跟踪对象的位姿，从而实现对跟踪对象的跟踪。应用本发明实施例提供的方案进行对象跟踪能够在背景和对象有相似的颜色分布或者对象被遮挡时，实现对象跟踪。

主权项

1.一种对象跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前视频帧的上一视频帧对应的目标粒子集合，其中，所述目标粒子集合为：上一视频帧所对应的粒子构成的集合，所述粒子为：粒子滤波跟踪算法的运算对象；按照粒子的权重大小，从所述目标粒子集合中采样第一数量个粒子，作为当前视频帧对应的目标粒子；利用第一对象区域的颜色直方图的像素值分布和第一LBP特征向量，计算各个目标粒子对应的第二巴氏系数和第一距离值，其中，所述第一对象区域为：上一视频帧中所述跟踪对象所在区域，所述第一LBP特征向量为：所述跟踪对象在上一视频帧中的LBP特征向量，每一目标粒子对应的第二巴氏系数为：第二粒子区域的颜色直方图的巴氏系数，所述第二粒子区域为：目标粒子对应于当前视频帧的区域，所述第一距离值为：每一第二LBP特征向量分别与所述第一LBP特征向量之间的距离，所述第二LBP特征向量为：基于每一第二粒子区域确定的目标粒子的LBP特征向量；利用计算得到的第二巴氏系数和所述第一距离值，获得每个目标粒子相对于当前视频帧的权重；针对每一目标粒子，当目标粒子对应的第二巴氏系数与目标粒子对应的第一巴氏系数之差小于第一阈值，和/或当目标粒子对应的第二巴氏系数小于第二阈值，增大目标粒子的权重系数比值，其中，每一目标粒子对应的第一巴氏系数为：第一粒子区域的颜色直方图的巴氏系数，所述第一粒子区域为：目标粒子对应于前一视频帧的区域，所述权重系数比值为：第二LBP特征向量的权重系数与第二颜色直方图的权重系数的比值，所述第二颜色直方图为目标粒子相对于当前视频帧的颜色直方图；根据每一目标粒子的增大后权重系数比值，更新每一目标粒子相对于当前视频帧的权重；根据每一目标粒子的更新后权重和每一目标粒子相对于当前视频帧的当前位姿，估计当前视频帧所对应粒子的中心点的位姿，作为所述跟踪对象的位姿，从而实现对所述跟踪对象的跟踪。