[发明专利]轨迹跟踪系统中的传感系统

摘要

本发明公开了一种轨迹跟踪系统中的传感系统，包括：传感器和信息检测处理器、带信息存储区的信息应用处理器和对外通信器，传感系统能通过对外通信器与执行系统进行信号互传。工作时先把传感器得到的以变动的传感器坐标系描述的轨迹信息固定化，即在检测后转化为适合整体记录轨迹信息的坐标系描述的形式进行标记，逐步呈现真实的轨迹，为后续求解目标提供基础，最后根据目标找到当前时刻工具应该呈现的理想状态或找到完成本次修正后在下一次修正时刻到来时要达到的状态，从而实现将传感器检测到的轨迹的原始轨迹信息变换成一种直接引导执行系统进行轨迹跟踪的通用信息的目的。

主权项

1.轨迹跟踪系统中的传感系统，包括：传感器和信息检测处理器，其特征在于：还包括带信息存储区的信息应用处理器和对外通信器，传感系统能通过对外通信器与配合使用执行系统进行信号互传；/n传感器采集工件上轨迹的原始轨迹信息；/n信息检测处理器根据传感器采集的原始轨迹信息提取出轨迹的位置信息、并以传感器坐标系表达；/n信息应用处理器将以传感器坐标系表达的轨迹的位置信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置信息集合{Q}；其中工件位置不固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系，工件位置固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系或世界坐标系中的一种；/n信息应用处理器获取工具当前时刻的目标位置与姿态信息，并根据工具当前时刻的目标位置与姿态信息、以及轨迹位置信息集合{Q}，确定工具在下一时刻的目标位置；确定工具在下一时刻的目标位置的具体确定方式如下：/n设工具在当前时刻的目标位置为P点，P点的工具坐标系为P—X-tool’ Y-tool’Z-tool’，过P点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-A，以参考点Ref-A为跟踪目标，将参考点Ref-A的位置作为工具在下一时刻的目标位置。/n