[发明专利]基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201810424877.1 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108664023A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 张雨浓;肖梦玲;郭津津;薛忠贤;毛明志 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法，包括以下步骤：1)得出船舶航行数学模型，建立其运动方程，并采集相关参数；2)根据步骤1)中的运动方程，结合张动力学方法，得出船舶航向跟踪控制器，实现对船舶航向的跟踪控制；3)在步骤2)的基础上引入双变量S函数，结合梯度动力学方法实现输入量可限的船舶航向跟踪控制。本发明提供了一种基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法，在实现对船舶航向跟踪控制的同时达到输入量可限的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 船舶航向 跟踪控制 输入量 双变量 运动方程 船舶航行 跟踪控制器 梯度动力学 数学模型 相关参数 动力学 采集 引入 | ||
【主权项】：
1.基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：得出船舶航行数学模型，建立起运动方程，并采集相关参数；S2：根据步骤S1中的运动方程，结合张动力学方法，得出船舶航向跟踪控制器，实现对船舶航向的跟踪控制；S3：在步骤S2的基础上引入双变量S函数，结合梯度动力学方法，实现输入量可限的船舶航向跟踪控制。
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