[发明专利]一种有效避免机械臂在工作过程中发生干涉的方法在审
| 申请号： | 201810427054.4 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108326859A | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 薛智龙;王涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及机械加工技术领域，具体公开一种有效避免机械臂在工作过程中发生干涉的方法，包括一台正在进行第一焊接工序的第一机械臂和至少一台即将进行第二焊接工序的第二机械臂，还包括：S10：在工作空间中建立三维坐标系，获取被焊工件的所在位置的工件坐标集；S20：获取以下坐标集：第一机械臂当前位置的第一始坐标集、第一机械臂下一位置的第一末坐标集；第二机械臂当前位置的第二始坐标集、第二机械臂下一位置的第二末坐标集；S30：通过计算得到第一机械臂和第二机械臂会发生干涉的三维空间的干涉坐标集；S40：干涉判断及执行指令决策。本发明提供的有效避免机械臂在工作过程中发生干涉的方法，可以有效提高多机械臂进行协同焊接的生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 干涉 焊接工序 三维空间 机械加工技术 三维坐标系 被焊工件 工件坐标 工作空间 生产效率 焊接 协同 指令 决策 | ||
【主权项】：
1.一种有效避免机械臂在工作过程中发生干涉的方法，包括一台正在进行第一焊接工序的第一机械臂(1)和至少一台即将进行第二焊接工序的第二机械臂(2)，其特征在于，包括：S10：在工作空间中建立三维坐标系，获取被焊工件的所在位置的工件坐标集；S20：获取以下坐标集：第一机械臂(1)当前位置的第一始坐标集、第一机械臂(1)下一位置的第一末坐标集；第二机械臂(2)当前位置的第二始坐标集、第二机械臂(2)下一位置的第二末坐标集；S30：通过计算得到第一机械臂(1)和第二机械臂(2)会发生干涉的三维空间的干涉坐标集；S40：进行干涉判断及执行指令决策：若第二末坐标集与所述干涉坐标集的交集为空集，则第一机械臂(1)和第二机械臂(2)均继续执行运动指令；若第二末坐标集与所述干涉坐标集的交集为非空集合，则需要进行碰撞判断：若第一末坐标集与第二末坐标集的交集为空集，则第一机械臂(1)和第二机械臂(2)均继续执行运动指令；若第一末坐标集与第二末坐标集的交集为非空集合，则需要进行状态判断：若第一末坐标集与第二始坐标集的交集为空集，则第一机械臂(1)继续执行运动指令，第二机械臂(2)停止运动；若第一末坐标集与第二始坐标集的交集为非空集合，则当第二机械臂(2)运动至干涉坐标集外后，第一机械臂(1)继续执行运动指令。
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