[发明专利]八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法有效
| 申请号： | 201810427634.3 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108621160B | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 高海波;刘振;宋达;丁亮;李楠;于海涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 绳索 并联机器人 冗余控制 重力补偿 并联 运动控制 控制技术领域 空间运动 运动要求 张紧状态 主动控制 可用 求解 保证 | ||
【主权项】：
1.一种八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，所述八索并联重力补偿系统包括8根绳索、动平台以及8个出绳模块；每根绳索一端连接所述动平台的一个顶点，另一端与对应的出绳模块相连接，所述出绳模块通过收放绳索改变绳长来控制动平台的位置和姿态；其特征在于，所述八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制。
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