[发明专利]基于水下机器人的实时姿态获取方法及装置有效
| 申请号： | 201810427698.3 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108801250B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 李之勤 | 申请（专利权）人： | 约肯机器人（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16;G01C21/08 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于水下机器人的实时姿态获取方法及装置。该方法包括：获取所述水下机器人的第一水下实时姿态；根据所述机器坐标系和大地坐标系，得到第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵，将所述第一水下实时姿态转换成基于所述大地坐标系的第二水下实时姿态；采用获取所述水下机器人的第一水下实时姿态的方式，通过根据所述机器坐标系和大地坐标系，得到第一转换矩阵，达到了根据所述第一转换矩阵，将所述第一水下实时姿态转换成基于所述大地坐标系的第二水下实时姿态的目的，从而实现了将数据换算到大地坐标系中的技术效果，进而解决了相关技术中通过自身机器坐标系进行数据测量导致的数据不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 水下 机器人 实时 姿态 获取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于水下机器人的实时姿态获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述水下机器人的第一水下实时姿态，其中，所述第一水下实时姿态用于作为所述水下机器人的机器坐标系的每个轴向上的角度；根据所述机器坐标系和大地坐标系，得到第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵，将所述第一水下实时姿态转换成基于所述大地坐标系的第二水下实时姿态，其中，所述第二水下实时姿态用于作为所述水下机器人的大地坐标系的每个轴向上的角度。
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