[发明专利]定向控制方法和装置在审
| 申请号： | 201810427797.1 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108803673A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 李之勤 | 申请（专利权）人： | 约肯机器人（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种定向控制方法和装置。所述方法包括在同一时刻，获取本端的至少两个第一姿态数据，其中，至少两个第一姿态数据中每个第一姿态数据对应的生成因子均不同；对本端全部的第一姿态数据进行卡尔曼滤波处理，得到本端的第二姿态数据；根据目标位置和本端位置确定定向方向数据，并根据定向方向数据与第二姿态数据确定定向转动数据。本申请解决了水下机器人的定向方向经常发生错误，需要多次尝试调整定向方向，才能到达目标位置，降低了水下机器人的工作效率的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态数据 方法和装置 水下机器人 定向控制 方向数据 目标位置 卡尔曼滤波 调整定向 定向转动 工作效率 同一时刻 位置确定 本端 申请 | ||
【主权项】：
1.一种定向控制方法，其特征在于，用于对水下机器人的运行数据进行数据处理，所述方法包括：在同一时刻，获取本端的至少两个第一姿态数据，其中，所述至少两个第一姿态数据中每个第一姿态数据对应的生成因子均不同；对本端全部的所述第一姿态数据进行卡尔曼滤波处理，得到本端的第二姿态数据；根据目标位置和本端位置确定定向方向数据，并根据所述定向方向数据与所述第二姿态数据确定定向转动数据。
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