[发明专利]基于三维激光和GPS惯性导航系统的车道级地图创建系统

摘要

本发明公开了基于三维激光和GPS惯性导航系统的车道级地图创建系统，该系统通过数据采集、激光路面分割、车道线参数化等方法步骤离线创建车道级高精度地图，给出结构化城区环境下精确的车道级地图信息。该车道级高精度地图创建系统可适应于城区和高速等结构化场景，对于辅助无人驾驶车辆在实际环境的定位导航有重要的作用。由于系统采用高精度、高鲁棒性的数据采集设备及计算平台，可广泛应用于无人驾驶汽车定位导航、高级辅助驾驶技术等领域。

主权项

1.基于三维激光和GPS惯性导航系统的车道级地图创建系统，其特征在于，包括数据采集模块、全局点云地图生成模块和车道线参数化模块；数据采集模块、全局点云地图生成模块和车道线参数化模块依次连接；数据采集模块包括全局位姿数据采集装置、激光数据采集装置以及激光数据预处理装置；全局点云地图生成模块用于激光数据路面分割、道路标志检测提取和全局地图生成，通过高斯过程回归模型对激光数据进行路面点进行分割提取，从单帧激光数据中分割出路面点；通过激光对于不同材料的反射率不同来进行道路标志的检测提取；根据与激光数据对齐的全局位姿数据进行道路标志的累积，从而获得全局道路标志点云地图；车道线参数化模块用于车道线检测提取和对车道线点的参数化；通过实际场景中道路车道线形状进行车道线点的有效提取，去除噪声数据；以车道线模型为参考，从全局道路标志点云地图中有效提取出车道线候选点。