[发明专利]一种智能网联汽车的交叉口无信号自组织通行控制方法

摘要

本发明公开了一种智能网联汽车的交叉口无信号自组织通行控制方法。智能网联汽车具备智能互联和自动驾驶相关技术，传统的信号配时方法并不适用于智能网联汽车在交叉口的出行控制。具体流程为：通过用数学语言对交叉口环境进行表达，进而划分交叉口区域，为通行决策提供基础；采用基于蒙特卡洛决策树的方法来优化车辆通行次序，从而提高交叉口时空资源利用率；根据决策的通行次序，确定车辆的运动轨迹。

主权项

1.一种智能网联汽车的交叉口无信号自组织通行控制方法，其实现过程包括以下模块：(1)交叉口环境的数据表达结合交叉口的物理特征包括交叉口的进口数、各进口车道数、道路的尺寸参数信息将交叉口划分为决策区、执行区和冲突区。(2)基于蒙特卡洛决策树的通行次序决策通过蒙特卡洛方法产生通行次序样本，设计合理的价值函数(这里即为通行延误)来评判每个通行次序的优劣性；搭建决策树结构，是对于通行次序所有情况的完整表示，然后每次迭代通过通行次序的优劣性来更新决策树中的节点权重，根据权重可确定在该节点下次被优先选中的概率。在通行次序的样本空间有限的情况，蒙特卡洛决策树的方法总能搜索到最优的通行次序。(3)车辆运动控制模型车辆到达决策区和执行区交界处时确定其通行轨迹。根据当前通行次序和该车辆要经过的所有冲突点的时间序列，计算出车辆到达停车线的时间，然后通过控制车速变化来决定车辆运动轨迹，保证到达停车线时达到最佳速度。最佳速度指的是车辆的自由流行驶速度。